没想好叫什么队，上海电机学院气垫越野组 来了！

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没想好叫什么队，上海电机学院气垫越野组 来了！

一，基本信息
       我们是来自上海电机学院的20届气垫越野组
      队员1：刘同学，负责软件编写调试，船模设计，电调设计。擅长硬件设计和机械设计。
      队员2：吴同学，负责主板设计和硬件调试。擅长焊接电路板。
      队员3：葛同学，负责3D建模和打印，以及车模调试等工作。擅长建模和调试。

二，赛前
      赛前我们全身心得投入备赛，只好在赛后补发我们的备赛花絮。
我们最开始就决定使用自己设计的车模参加比赛。我们前期十分重视船体的机械设计，因为我们深知户外场景下设备的稳定性才是一切的根基。日后发生的事也印证了这一点。我们采用一个2806电机作为气垫风扇电机。两个2205电机作为推进电机。用的是我们自己设计的3D打印船体，也是双橇板结构。在前期测试中我们发现地面摩擦浪费了大量推力，所以我们采取了两项措施，1：使用低摩擦系数材料作为橇板衬垫来减小摩擦力；2：在两个橇板前方设置布兜来都住空气，以此增大气垫压力。同时由于三面包围结构，气垫产生的向后的反作用力还可以获得增加了一部分推力。基于以上两项措施我们的船可以在真正的草坪上畅行无阻。


关于硬件设计部分，我们采用AI8051U作为主控芯片，STC32g12k128作为电调的控制芯片。作为主控的STCAI8051U，在传统 8051 内核上升级，兼顾代码兼容性与运算速度，即使运算大量双精度类型的GPS坐标也没有丝毫压力。即使在户外场景下它的稳定性也非常的高，在我们的调试过程中没有出现奇奇怪怪的问题。负责电调的STC32g12k128，高速 CPU 能精准处理 PWM 生成、转速闭环调节，应对负载变化；高精度 ADC 采集电机参数，支撑过载保护与故障预警。值得一提的是直到比赛结束我们的主板和电调从来没有坏过，一方面是硬件设计我们花了很大的心思，另一方面也离不开稳定的芯片，这是对我们拿国奖的极大助力。
软件上，有两个比较有创意的点可以分享一下。1：自动修点程序。首先在第一个点的位置取点，将flash里的点取出来的时候自动计算当前点位与存储的第一个点位的误差，并将该误差添加到所有点上，这样可以消除轨迹的整体误差。这样不管过多久，点位怎么飘，在取点后的短时间内我的轨迹都是精准的。（跑的过程时间较短，GPS不会太飘）。2：我们为GPS设计了单独供电，避免了GPS冷启动，极大提高了我们的调试效率。

其实最难的还是调车的过程。操场白天热得要命，所以我们大多数时候都是晚上出去调车。即使是晚上，上海临港的湿热还是让人汗如雨下。不过是和一群志同道合的人一起奋斗，所以这个过程倒也没有那么苦。





三，赛中
求稳一直是我们组永恒不变的信念，因此我们准备了两辆车，两辆车互为备份。

省赛前我们不知道我们的水平究竟是怎么样一个排名，所以我们当时非常紧张，一到南信大就开始调车。

刚开始调试效果不错，但是到了晚上意外就来了。由于调试过猛我们的电机烧了。于是我们便不敢再调了，我们回到宾馆找双车组的同学借了几个电机换上。第一天的比赛是预赛，有科123。最难最紧张的的是科二，我们是在调试时间最后十分钟才采到能全程跑完的点。科二共一个小时的调试时间，前50分钟，一遍遍的采点—发车—失败让我的紧张情绪达到了极点，仿佛回到了三年前的高考考场，最后十分钟，第一遍调试跑完的时候我们所有人都松了口气。直到我们的小车有了第一次科二成绩的时候我才真正感受到一丝轻松。


由于当时赛场的点飘得不行所以我们取得了很大的优势，不出意外我们第一天预赛第一。第二天的决赛我们吸取第一天的教训，提前一天晚上用备份车采好了点，把点手动敲到程序里。第一趟有效成绩基本锁定国赛名额，于是后面我们跑得很保守。

到了国赛，由于我们的车本身摩擦力很小，于是我们放弃了气垫风扇，只留下推进风扇提供动力。由于减小了质量我们船身姿态的稳定性也得到了大幅提升。赛前第一天，由于比赛可以烧写程序，我们选择测量赛场数据并将预设的点位手动写到程序里。点位没有问题但是我们的车出了问题，一直稳定的两辆突然有一辆抽风了似得，上电就原地旋转，不管怎么换配件改程序，始终修不好。炎热的天气，衣服被汗水浸透黏在身上，湿热，困意，饥饿让我的SAN值跌倒谷底。然后用另一辆车试跑科二，发现原来能跑的科二点位也跑不了（后面发现是发车点弄错了）。一种濒临绝望的感觉笼罩心头。更糟糕的是操场开始喷水灌溉草坪。我们的车，电脑都在喷洒范围内，此时绝望的情绪达到顶峰，“回家吧孩子，跑个科一就回家吧”在我的脑海里回荡。好在我的队友此时还保持着冷静，我们一起把东西挪位之后，葛同学去采科三的点，吴同学安慰我，和我一起解决了科二的问题。第二天上午科一科二顺利比完，科三点位不准的问题也在下午开始比赛的前一个多小时解决（程序版本混乱导致用了有问题的程序，换了一套程序就好了）。最后就是三个科目无一罚时，排名八名，顺利挺进国一。从报道那天下午四点开始到第二天晚上八点我们比完，28个小时中，我们在杭电的操场呆了24个小时。虽然一直想的是尽力而为，稳住国二，能苟进国一更好，但真正支撑我们到最后的还是那股拿国一的信念。

在杭电操场测距

四，比赛成果
全国总决赛一等奖：

设计文件如下：
ProPrj_ai8051u.epro (354.39 KB, 下载次数: 0)

前天 20:11 上传

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其他相关代码：





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国芯人***

上海电机学院气垫越野组诚挚回应：

感谢各位关注与支持！我们是来自上海电机学院的20届气垫越野组，目前暂未确定队名，但我们将以“上海电机学院气垫越野组”为名参与本次赛事。团队成员包括刘同学、吴同学和葛同学，分别负责软件调试、硬件设计及3D建模与车模调试工作。在备赛过程中，我们始终秉持严谨、创新的态度，致力于打造一款高性能、稳定可靠的气垫越野车模。

在赛前准备阶段，我们全身心投入备赛工作，虽未能及时分享备赛花絮，但在此向大家详细汇报我们的技术思路与设计亮点。

首先，在机械结构方面，我们采用自主设计的3D打印船体，采用双橇板结构，旨在提升车辆在复杂地形中的通过性与稳定性。为解决地面摩擦导致的推力损耗问题，我们采取了两项关键改进措施：一是选用低摩擦系数材料作为橇板衬垫，有效降低行驶阻力；二是于橇板前方设置布兜结构，用于收集空气以增强气垫压力，从而提升浮力与操控性能。此外，三面包围式气垫结构还可利用气垫反作用力进一步提升推进效率，使车辆在草坪等非铺装地面上表现出色。

在硬件系统设计上，我们选用AI8051U作为主控芯片，其基于传统8051内核进行优化升级，兼顾代码兼容性与运算速度，能够高效处理大量双精度GPS坐标数据，确保在户外环境下运行稳定可靠。同时，电调部分采用STC32g12k128芯片，具备高速CPU处理能力，可精准生成PWM信号并实现转速闭环控制，有效应对负载变化，保障电机运行平稳。

在整个备赛过程中，我们注重细节，不断优化系统性能，力求在比赛中展现最佳状态。未来，我们将继续完善设计理念，提升技术水平，为推动气垫越野技术的发展贡献力量。

再次感谢大家的关注，期待在比赛中与各位交流学习，共同进步！

[本文内容由国芯人工智能辅助生成，仅供参考]