请教关于无感BLDC电调的相关问题

月亮***

前段时间复刻了梁工的STC32G的电机，PID调试也完成了，现在想更换个芯片用梁工的程序控制思路进行再次复刻，目前的思路验证方法如下，先验证两个定时器（0、1），一个计时（记录定时器3的中断时间）一个换相，然后再开一个定时器（3），固定时间中断如10ms，用于模拟比较器中断，在用于换相的定时器中添加了200us的消磁延时，所以定时器整体的状态是定时器3进入一次中断，定时器2就会进入两次中断（一次是将计时器的时间填充到定时器2中，减去了200-300us的时间，还有一次就是200us的消磁中断）。目前已经验证完成，比较器方面，先将STC32G的程序改成开环，观察比较器的翻转状态，比较器配置没有变。翻转状态如下，在刚换相的时候，比较器就发生了翻转，复刻的MCU程序也是按照此比较器配置，但是在程序运行后发现电机进不去闭环，一直强启，然后卡顿出现大电流，再次强启。重复此过程，不知道这个复刻的思路是不是对的，目前也没有想到别的验证法方跟思路。求大佬指教一下。 图片为STC开环运行，A、B上管和比较器输出波形。

王***

消磁的时候比较容易误判进行换向，所以刚换相的时候出现比较器翻转是正常的
这部分比较器信号需要通过软件屏蔽掉，如果一直没有进入闭环，可以尝试调大消磁时间

梁***

刚换相时，线圈反电动势（注意不是电机反电动势）会导致比较器检测到一次过0事件，要避开这次过0，称为“消磁时间”。