CAN总线 BUS_OFF

glke***

STC32G128在使用CAN时发现因总线被干扰造成CAN总线关闭
使用以下方法无法重新开启
if(sr & 0x01)        //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
{
         CANAR = MR;
         CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
}

请教各位大侠，除了关电重启，还有什么办法能够恢复CAN总线

国芯人***

针对STC32G128系列MCU在CAN总线BUS-OFF状态下的恢复问题，经分析可能存在以下技术难点及解决方案：

一、BUS-OFF恢复失效的潜在原因
1. 状态机切换时序异常：
退出复位模式时未满足TSM状态机的最小等待时间（典型值128个CAN时钟周期）
模式切换未通过CANGSR寄存器的CHG位状态验证

2. 错误计数器残留：
TEC（发送错误计数器）未完全复位，仍超过127的BUS-OFF阈值
未清除CANESTAT寄存器的ERRWRN位导致错误状态锁存

3. 中断服务异常：
BOS（BUS-OFF状态）中断标志未及时清除
未正确处理ERRI中断服务流程

二、深度恢复方案
1. 增强型软件复位流程：

c
if(CANSTAT & 0x01) {    //检测BUS-OFF状态
    CANAR = MR;
    CANDR |= 0x04;      //强制进入复位模式
    while(!(CANGSR & 0x80)); //等待模式切换完成
    
    CANAR = BTR0;       //重配波特率参数
    CANDR = 0x01;       //同步段设置
    //...完整重配所有通信参数
    
    CANAR = ACC0;       //复位验收滤波器
    CANDR = 0x00;
    //...恢复原有滤波器配置
    
    CANAR = MR;
    CANDR &= ~0x04;     //退出复位模式
    while(CANGSR & 0x80);//确认模式切换
}
复制代码

2. 错误计数器复位机制：
访问CANESTAT寄存器主动清零TEC/REC
启用自动恢复功能（设置CANMC的ABO位）
监控CANERR的EWRNLVL阈值设置

3. 总线同步增强处理：
发送11位连续隐性位强制同步
增加128次总线空闲检测机制
启用CANBT的SILENT模式进行静默监听

三、抗干扰增强措施
1. 硬件层防护：
增加共模扼流圈（CMC）和TVS管
优化终端电阻匹配（建议使用1%精度的120Ω电阻）
实施电源隔离（推荐使用ADM3053系列隔离收发器）

2. 软件容错机制：
实现双看门狗机制（独立WDT和窗口WDT）
增加BUS-OFF事件统计计数器
开发动态参数调整算法（自适应波特率补偿）

四、调试建议
1. 使用CAN分析仪监测：
捕获错误帧出现频度（建议保持

[本文内容由国芯人工智能辅助生成，仅供参考]

乘风***

使用这种方式是可以从BUS-OFF状态退出的：

                                sr = CanReadReg(SR);

                                if(sr & 0x01)                //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
                                {
                                        CANAR = MR;
                                        CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
                                }
复制代码

建议直接用32G例程包里面的CAN总线例程测试，最多修改波特率跟脚位通道，其他先不要修改，功能验证正常后再进行修改或者移植。
以下例程包里面都有CAN总线收发测试例子。
32G实验箱下载地址：https://www.stcai.com/syx
屠龙刀三下载地址：https://www.stcai.com/hxgnsyb