如何清空接收缓存返回的数据

GUANG***

需要用CAN发两个指令，但我只想读其中1个指令返回的内容。目前我的情况是一直发一条指令，读出的数据正常，但如果轮流发两条指令（两条指令都有返回数据：串口助手看到返回数据正常），但can读出的数据就有错误？

GUANG***

  while(1)
 { 
   be=0;
   encoder();                      //读编码（0x60）  
   CanSendMsg(0x141,TxData);       //发送数据到 ID = 0x141;
   delay_ms(10);
  
                
   CanReadMsg(pdat);               //接受返回数据
                
   RX[0]=pdat[4];
   RX[1]=pdat[5];
   RX[2]=pdat[6];
   RX[3]=pdat[7];      
   codedata = (RX[0] | RX[1]<<8 | RX[2]<<16 | RX[3]<<24);  //合成long型
          

///////////////////////////////////////////////////////////////  
   Cdata = (codedata + 0x30); 
   decimal(0);                      //显示目前的 
   delay_ms(300);     
///////////////////////////////////////////////////////////////
                
                
                        CanSendMsg(0x141,TxData);        //发送数据到  ID = 0x141; 
                        delay_ms(10);          
        } 
复制代码

最底下的数据不发送，读出的数据就是正常的，发送下面的数据，读出的数据就反复出现错误。

GUANG***

我想问题应该是出在can的设置里

GUANG***

//========================================================================
// 函数: u8 ReadReg(u8 addr)
// 描述: CAN功能寄存器读取函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址.
// 返回: CAN功能寄存器数据.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注: 
//========================================================================
uint8 CanReadReg(uint8 addr)
{
 uint8 dat;
 CANAR = addr;
 dat = CANDR;
 return dat;
}






//========================================================================
// 函数: void WriteReg(u8 addr, u8 dat)
// 描述: CAN功能寄存器配置函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址, CAN功能寄存器数据.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注: 
//========================================================================
void CanWriteReg(uint8 addr, uint8 dat)
{
 CANAR = addr;
 CANDR = dat;
}





//========================================================================
// 函数: void CanReadFifo(u8 *pdat)
// 描述: 读取CAN缓冲区数据函数。
// 参数: *pdat: 存放CAN缓冲区数据.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注: 
//========================================================================
void CanReadFifo(uint8 *pdat)
{
 pdat[0]  = CanReadReg(RX_BUF0);
 pdat[1]  = CanReadReg(RX_BUF1);
 pdat[2]  = CanReadReg(RX_BUF2);
 pdat[3]  = CanReadReg(RX_BUF3);

 pdat[4]  = CanReadReg(RX_BUF0);
 pdat[5]  = CanReadReg(RX_BUF1);
 pdat[6]  = CanReadReg(RX_BUF2);
 pdat[7]  = CanReadReg(RX_BUF3);

 pdat[8]  = CanReadReg(RX_BUF0);
 pdat[9]  = CanReadReg(RX_BUF1);
 pdat[10] = CanReadReg(RX_BUF2);
 pdat[11] = CanReadReg(RX_BUF3);

 pdat[12]  = CanReadReg(RX_BUF0);
 pdat[13]  = CanReadReg(RX_BUF1);
 pdat[14]  = CanReadReg(RX_BUF2);
 pdat[15]  = CanReadReg(RX_BUF3);
}







//========================================================================
// 函数: u16 CanReadMsg(u8 *pdat)
// 描述: CAN发送数据函数。
// 参数: *pdat: 接收数据缓冲区.
// 返回: CAN ID.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注: 
//========================================================================
uint16 CanReadMsg(uint8 *pdat)
{
 uint8 i;
 uint16 CanID;
 uint8 buffer[16];

 CanReadFifo(buffer);                              //读取CAN缓冲区数据函数
 CanID = ((buffer[1] << 8) + buffer[2]) >> 5;      //16位ID
 for(i=0;i<8;i++)
 {
  pdat[i] = buffer[i+3];
 }
 return CanID;
}






//========================================================================
// 函数: void CanSendMsg(u16 canid, u8 *pdat)
// 描述: CAN发送数据函数。
// 参数: canid: CAN ID; *pdat: 发送数据缓冲区.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注: 
//========================================================================
void CanSendMsg(uint16 CAN_ID1, uint8 *TxData)       //*************************************
{
 uint16 CanID1;
 
 CanID1 = CAN_ID1 << 5;
 CanWriteReg(TX_BUF0,0x08);               //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
 CanWriteReg(TX_BUF1,(uint8)(CanID1>>8));
 CanWriteReg(TX_BUF2,(uint8)CanID1);
 CanWriteReg(TX_BUF3,TxData[0]);

 CanWriteReg(TX_BUF0,TxData[1]);
 CanWriteReg(TX_BUF1,TxData[2]);
 CanWriteReg(TX_BUF2,TxData[3]);
 CanWriteReg(TX_BUF3,TxData[4]);

 CanWriteReg(TX_BUF0,TxData[5]);
 CanWriteReg(TX_BUF1,TxData[6]);
 CanWriteReg(TX_BUF2,TxData[7]);
 
 CanWriteReg(TX_BUF3,0x00);
 CanWriteReg(CMR ,0x04);  //发起一次帧传输
}







//========================================================================
// 函数: void CANSetBaudrate()
// 描述: CAN总线波特率设置函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注: 
//========================================================================
void CANSetBaudrate()
{
 CanWriteReg(BTR0,(SJW << 6) + BRP);
 CanWriteReg(BTR1,(SAM << 7) + (TSG2 << 4) + TSG1);
}






//========================================================================
// 函数: void CANInit()
// 描述: CAN初始化函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注: 
//========================================================================
void CANInit()
{
 CANEN = 1;          //CAN1模块使能
 CANSEL = 0;         //选择CAN1模块
 P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (0<<4); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.1  0x10:P5.0,P5.1  0x20:P4.2,P4.5  0x30:P7.0,P7.1

// CAN2EN = 1;         //CAN2模块使能
// CANSEL = 1;         //选择CAN2模块
// P_SW3 = (P_SW3 & ~(3)) | (0);       //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.2,P0.3  0x01:P5.2,P5.3  0x02:P4.6,P4.7  0x03:P7.2,P7.3

 CanWriteReg(MR  ,0x04);      //使能 Reset Mode
 CANSetBaudrate();            //设置波特率
 
 CanWriteReg(ACR0,0x00);      //总线验收代码寄存器
 CanWriteReg(ACR1,0x00);
 CanWriteReg(ACR2,0x00);
 CanWriteReg(ACR3,0x00);
 CanWriteReg(AMR0,0xFF);      //总线验收屏蔽寄存器
 CanWriteReg(AMR1,0xFF);
 CanWriteReg(AMR2,0xFF);
 CanWriteReg(AMR3,0xFF);

 CanWriteReg(IMR ,0xff);      //中断寄存器
 CanWriteReg(ISR ,0xff);      //清中断标志
 CanWriteReg(MR  ,0x00);      //退出 Reset Mode

 CANICR = 0x02;               //CAN中断使能
}






//========================================================================
// 函数: void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注: 
//========================================================================
void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
{
 u8 isr;
 u8 arTemp;
 arTemp = CANAR;            //CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
 
 isr = CanReadReg(ISR);
 if((isr & 0x04) == 0x04)   //TI
 {
  CANAR = ISR;
  CANDR |= 0x04;            //CLR FLAG
 }
 
 if((isr & 0x08) == 0x08)  //RI
 {
  CANAR = ISR;
  CANDR |= 0x08;           //CLR FLAG
 
  B_CanRead = 1;
 }  

 if((isr & 0x40) == 0x40)  //ALI
 {
  CANAR = ISR;
  CANDR |= 0x40;           //CLR FLAG
 }

 if((isr & 0x20) == 0x20)   //EWI
 {
  CANAR = ISR;
  CANDR |= 0x20;           //CLR FLAG
 }

 if((isr & 0x10) == 0x10)  //EPI
 {
  CANAR = ISR;
  CANDR |= 0x10;           //CLR FLAG
 }

 if((isr & 0x02) == 0x02)  //BEI
 {
  CANAR = ISR;
  CANDR |= 0x02;           //CLR FLAG
 }

 if((isr & 0x01) == 0x01)  //DOI
 {
  CANAR = ISR;
  CANDR |= 0x01;           //CLR FLAG
 }

 CANAR = arTemp;           //CANAR现场恢复
}
复制代码

GUANG***

楼主有空能帮我看看吗？

GUANG***

我读出的数据就发给显示，一直发一条指令（底下的数据不发送），显示的数据显示正常，但如果轮流发两条指令，两条指令都有返回数据：串口助手看到返回数据都是正常的，我只想一直显示我第一调指令的返回数据，而不想管第二调指令的返回数据，要如何做？

GUANG***

就算两次发送的数据相同，can读来的数据也会出错（显示的数据出错）（用串口助手看到设备返回的数据是正常的）。

乘风***

CAN总线连续发送多帧数据的话，要等待上一帧数据发送完成，然后再发下一帧数据。
建议到官网下载最新版本的32G实验箱例程包，或者屠龙刀三例程包，参考里面的CAN总线收发例子：
https://www.stcai.com/syx

芯L***

实验箱 主控芯片使用32G12K128，可以做示波器、波形发生器、TFT彩屏显示、OLED 12864、LCD 12864 等，

范例程序 直接下载： STC32G-DEMO-CODE-V9.6实验箱20241010.zip (25.61 MB, 下载次数: 36)

2025-1-6 14:39 上传

点击文件名下载附件

屠龙刀核心板 32G12K128为主控芯片的核心板，可作为简易示波器，USB总线通信，CAN/LIN总线通信
范例程序直接下载： STC32G12K128-LQFP64-DIP64-DEMO-CODE屠龙刀三.zip (44.64 MB, 下载次数: 34)

2025-1-6 14:41 上传

点击文件名下载附件

王***

GUANG*** 发表于 2025-1-6 11:42
我读出的数据就发给显示，一直发一条指令（底下的数据不发送），显示的数据显示正常，但如果轮流发两条指令 ...

我看你代码中的：

CanSendMsg(0x141,TxData);       //发送数据到 ID = 0x141;
delay_ms(10);
CanReadMsg(pdat);               //接受返回数据
复制代码

是直接使用了延时后读取，这样是不对的，因为不能保证此时是发送完成了还是没有。
我试过同时跟三个CAN设备通讯，收发都是正常的。
如果不想让系统卡住，就使用状态机。
然后发送的时候，使用（注意使用对应的）

if (B_Can1Send == 0) // 发送完成标志
复制代码

同样的，接收的时候需要先判断

if (B_Can1Read)
{
B_Can1Read = 0;
n = CanReadMsg(CAN1_Rx); // 读取接收内容
for (can_cnt = 0; can_cnt < n; can_cnt++)
  {
         Can_Dat_Handle(&CAN1_Rx[can_cnt]);//数据解析部分，自行编写
  }
}
复制代码

来判断是否接收完成，否则就有可能造成你所述的这种混乱情况。

因为can部分是带有fifo的，所以，如果数据不是很长的话。可以全部发送完成后再处理接收数据，处理的时候依照ID进行区分就可以了