CAN未能进入中断服务程序，求解

gzl***

CAN配置如下：

void CAN_config(void)
{
        CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;                                        //结构定义


        CAN_InitStructure.CAN_Enable = ENABLE;                //CAN功能使能   ENABLE或DISABLE
        CAN_InitStructure.CAN_IMR = CAN_ALLIM;        //CAN中断寄存器         CAN_DOIM,CAN_BEIM,CAN_TIM,CAN_RIM,CAN_EPIM,CAN_EWIM,CAN_ALIM,CAN_ALLIM,DISABLE
        CAN_InitStructure.CAN_SJW = 0;                                        //重新同步跳跃宽度  0~3
        CAN_InitStructure.CAN_SAM = 0;                                        //总线电平采样次数  0:采样1次; 1:采样3次


                                                                                                        //CAN总线波特率=Fclk/((1+(TSG1+1)+(TSG2+1))*(BRP+1)*2)
        CAN_InitStructure.CAN_TSG1 = 2;                                        //同步采样段1       0~15
        CAN_InitStructure.CAN_TSG2 = 1;                                        //同步采样段2       1~7 (TSG2 不能设置为0)
        CAN_InitStructure.CAN_BRP = 15;                                        //波特率分频系数    0~63
                                                                                                        //24000000/((1+3+2)*16*2)=125KHz


        CAN_InitStructure.CAN_ACR0 = 0x00;                        //总线验收代码寄存器 0~0xFF
        CAN_InitStructure.CAN_ACR1 = 0x00;
        CAN_InitStructure.CAN_ACR2 = 0x00;
        CAN_InitStructure.CAN_ACR3 = 0x00;
        CAN_InitStructure.CAN_AMR0 = 0xff;                        //总线验收屏蔽寄存器 0~0xFF
        CAN_InitStructure.CAN_AMR1 = 0xff;
        CAN_InitStructure.CAN_AMR2 = 0xff;
        CAN_InitStructure.CAN_AMR3 = 0xff;
        CAN_Inilize(CAN1, &CAN_InitStructure);                        //CAN1 初始化


        NVIC_CAN_Init(CAN1, ENABLE, Priority_1);                //中断使能, CAN1/CAN2; ENABLE/DISABLE; 优先级(低到高) Priority_0,Priority_1,Priority_2,Priority_3
}

我的任务函数是利用CAN发送轮询，具体如下：

portTASK_FUNCTION(vDCUTask, pvParameters)
{
        unsigned int DCUID = 0;//板内DCU编号
        unsigned int PICID;//存放功能码+地址码
        unsigned char sr;        
        unsigned char timeout_limit;
        unsigned char timeout_count = 0;
        unsigned char temp[11];
        unsigned char i;


        UNUSED(pvParameters);


        while (1)
        {
                while (DCUID < DCU_COUNT)//逐个DCU轮询
                {
                        PICID = 0x0004;//加入DCU实时数据读取功能码
                        PICID = (PICID << 7) + DCUID + 1ul;//加入DCU地址码
                        CANSEL = CAN1;                //选择CAN1模块
                        sr = CanReadReg(SR);//获取CAN状态
                        if (sr & 0x01)                //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
                        {
                                CANAR = MR;
                                CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
                        }
                        else
                        {
                                B_Can1Send = 1;
                                CMDFromPEDCToDCU(PICID);//发送轮询命令
                                while (B_Can1Send)//等待轮询命令发送完毕
                                {
                                        taskYIELD();
                                        P20 = 0;
                                }
                                P20 = 1;
                                timeout_limit = DCU_TIMEOUT_LIMIT;//设置等待反馈时间上限
                                while (timeout_limit--)//等待DCU反馈
                                {
                                        if (((sr & 0x88) == 0x80))//接收空闲并且接收BUFFER有数据帧
                                        {
                                                break;//直接退出等待
                                        }
                                        vTaskDelay(1);
                                }
                                if (timeout_limit == 0)//本次轮询反馈超时
                                {
                                        DCU_Timeout_Count[DCUID]++;//
                                       
                                }
                                else
                                {
                                        DCU_Timeout_Count[DCUID] = 0;
                                        CanReadFifo(temp);  //读取清除接收BUFFER
                                        for (i = 0; i < 8; i++)//接收到的数据放入DCU状态数组
                                        {
                                                DCU_State[DCUID] = temp[i + 3];
                                        }
                                }
                        }
                        DCUID++;//启动下一个DCU轮询
                }
                DCUID = 0;//复位轮询
        }
}


利用屠龙刀核心板调试上述代码时，发现发送数据的CAN1一直未能进入中断服务函数，在中断服务函数里设了断点也验证了程序未进入中断服务函数，请问是哪里漏了什么步骤吗？

乘风***

我在你的代码中断函数里面加一个IO口翻转，通过示波器可以测出IO口翻转信号，说明进入中断是正常的。

此外，使用CAN总线测试工具也能抓到发送的轮询命令：

通过硬件仿真在中断函数里面加断点也能正常停止：

乘风***

此外，CAN总线收发函数后来进行了优化，在官网STC32G库函数例程包、STC32G实验箱例程包里面的CAN总线例子上都已经进行了更新。
建议将新的方法移植过来，可提高收发效率，减少丢包可能。

gzl***

今天把例程里的STC32G_CAN.h、STC32G_CAN.c、STC32_CAN_Isr.c全部替换到我自己的工程里，修改、测试完了，功能正常，非常感谢:handshake