Ai8051U，做个开源运动控制器（PLC），方案讨论

xiangz***

zxcv*** 发表于 2024-11-8 17:08
CANopen伺服驱动器有插补模式，协议里有同步命令，具体怎么实现没做过，不过感觉插补的话要精度高还得是 ...

嗯,我也是觉得奇怪,不知道怎么同步,一个cpu算,插补绝对是没有问题的,但多个协同,没有同步信号感觉好难,呵呵

xiangz***

LAO*** 发表于 2024-11-8 18:16
CAN通讯，最常用的运动命令，是G命令，
例如：G01 X5.430 Y1.234 F100
解释：X轴目标位置5.432，Y轴目标位 ...

肯定是这样,但X,Y的驱动器能像单机做插补运算那样,完全同步的吗??
比如转换成某个数量的脉冲了,然后在某个时间段内完成,两台驱动器能做到微秒或者说毫米级别的同步吗,如果不同步,那轨迹出来是有误差的.如果是单机做插补运算,轨迹的拟合误差是小于一个脉冲的.

LAO***

xiangz*** 发表于 2024-11-8 21:00
肯定是这样,但X,Y的驱动器能像单机做插补运算那样,完全同步的吗??
比如转换成某个数量的脉冲了,然后在某个 ...

肯定做不到完全同步，只能尽量接近。
不说国内做的，用世界上最先进的加工中心，硬连接直接攻丝（垂直的主轴运行，纵向向下同步运行，同步走螺纹间距，加工螺纹，小规格的丝攻，可能攻不了几个就折断！这就是存在非同步点产生的，只有依靠浮动刀柄（上下能浮动）攻丝，才能成批加工丝攻不断。

tjx***

运动控制可以参考GRBL,低成本无敌的方案了

lijun***

怎么这么复杂？看不懂。
我一个单片机搞定，自己计算铣削速度和脉冲数，十轴同步都没问题

LAO***

lijun*** 发表于 2024-11-25 08:53
怎么这么复杂？看不懂。
我一个单片机搞定，自己计算铣削速度和脉冲数，十轴同步都没问题 ...

要做出来简单, 要做好难, 要做成高精度的难于上青天.

打个比方, 动手做个喇叭, 大多数人能做出可发声, 要做好难, 要做到发烧级, 没几个能做成.