我的电磁障碍方案

yiran_F***

上次发了一个帖子，问问大家的障碍方案，这次给出我的障碍方案细节



过障碍物大家都是使用tof测距或者超声波测距，当发现测距值小于某一阈值时，认为这是一个障碍物，做出相应的处理。但是，比赛过程中有很多时候会误判，将场地里其他的道具误认为是障碍物，如锥桶、坡道侧面、场地边缘等，好在障碍物一般会放在一个比较长的直道上，解决方式是加一些限定条件，我的处理方式是：当检测到障碍物距离小于600毫米，并且现在车在走直道，判断方式多样，可以是差比和小于一个很小的阈值，或者中间电感很小（取决于中间电感的放置方式，竖着放的话，直道为0），并且设置一个标志位用于检测是否通过了一次障碍，过了一次障碍之后，将这个标志位置1，表示再也不会再判断障碍物，只有这个标志为0才可以做出障碍物处理。下面给出判断处理代码：

<font color="#000000">/***** 3.障碍物处理 ******/
        //距离小于阈值，并且在走直线
if(dl1b_distance_mm<AVOID_DIS_MIN && Middle_Adc>-5 && Middle_Adc<5)   turn_avoid_flag = 1;  //置障碍标志
if(turn_avoid_flag==1 || turn_avoid_flag==2)  
{
    Aviod_encoder +=(temp_left_pluse+temp_right_pluse)/2;        //累计编码值
    if(Aviod_encoder>= AVOID_TURN_QUIT && turn_avoid_flag==1) turn_avoid_flag=2; //编码值大于驶 离障碍阈值转到状态2
 else if(Aviod_encoder>AVIOD_TURN_BUCK && turn_avoid_flag==2)         //状态2
{
    Aviod_encoder = 0;          
    turn_avoid_flag = 0;   //清空标志位
    Avoid_Count+=1;
    if(Avoid_Count>=1)       
    One_avoid_flag = 1;     //只过一次障碍标志位置1，以后也不会再进行环岛处理
}  
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刚刚只是给出了障碍的判断，并没有进行通过处理，我的处理方式是，有障碍物时是状态1，控制电机差速先往一个方向驶离障碍物（我使用右转驶离），并累计路程，路程到一定值时跳转到状态2，状态2下控制电机差速左转驶回赛道（左转驶回赛道），并在期间累计路程，路程到达一定值时，清空标志位，并置位只过一次障碍的标志位，这一步在置位标志位时已经进行。下面给出过障碍代码：

else if(turn_avoid_flag !=0 && (outtrack_flag ==0 || outtrack_flag ==1) && One_avoid_flag!=1)  //过障碍物处理
{
   if(turn_avoid_flag==1)   //状态1，电机固定偏差驶离赛道
   {
       Round_PWM_L = PID_Calculate(&pid_motor_left,Left_motor.get_encoder_speed,AVOID_SPEED_QUIT_L);
       Round_PWM_R = PID_Calculate(&pid_motor_right,Right_motor.get_encoder_speed,AVOID_SPEED_QUIT_R);
       Motor_Left_Command(Round_PWM_L);
       Motor_Right_Command(Round_PWM_R);
   }
   else if(turn_avoid_flag==2)   //状态2，驶回赛道
   {
      Round_PWM_L = PID_Calculate(&pid_motor_left,Left_motor.get_encoder_speed,AVOID_SPEED_BACK_L);
      Round_PWM_R = PID_Calculate(&pid_motor_right,Right_motor.get_encoder_speed,AVOID_SPEED_BACK_R);
      Motor_Left_Command(Round_PWM_L);
      Motor_Right_Command(Round_PWM_R);
  }
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