基于AVR446的步进电机梯形加减速程序的问题请教

xingc***

大家好，最近做了一块板子，用来控制一个带驱动器的步进电机的。MCU用的是STC32G12K128，晶振为12M外部无源晶振。电机的控制程序是基于网上的AVR446的程序修改的，主要是把它原来的steps相关的由int改成了long。目前程序遇到了一些问题，主要是速度上不去。
在调试的过程中发现有个地方不太理解，就是计算到达最高速度的步数那一块：max_s_lim = (long)speeds*speeds/(long)(((long)A_x20000*accel)/100)，如果按照这个公式来计算，在steps=7500，accel=1000的时候，得到的步数是好几万步，而实际上跑了900多步的时候计算出来的延时就已经达到目标速度了。这个地方一直没能想通，理论上说，这个地方计算出来的加速步数不是应该与实际的一致吗？就算有误差在里面，也不应该差这么多啊？请问有高手能帮忙指导一下吗？谢谢！