各位佬们请教下CAN通讯发送失败卡死的问题

T-Rex***

void CAN_Transimit(uint16_t CAN_ID,uint8_t* datas,uint8_t len)
{
    uint16_t CanID;
    uint8 RX_Index=0,i=0;
    uint8_t sr;
    if(CAN_Init_finish)
    {
        sr=CanReadReg(SR);
        
        if(sr&0x01)
        {
            CANAR=MR;
            CANDR&=~0x04;
        }
        else
        {
            CanID = CAN_ID << 5;
            CanWriteReg(TX_BUF0,len); //标准帧, 数据帧, bit3~bit0: 数据长度(DLC)
            CanWriteReg(TX_BUF1,(uint8_t)(CanID>>8));
            CanWriteReg(TX_BUF2,(uint8_t)CanID);
            
            RX_Index = 3;
            
            for(i=0;i<len;i++)        //数据长度为DLC，最多不超过8
            {
                CanWriteReg((uint8_t)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),datas);   //写入有效数据
            }
            
            while(RX_Index&3)   //判断已读数据长度是否4的整数倍
            {
//写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
                CanWriteReg((uint8_t)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);  
            }
            
            CanWriteReg(CMR,0x04); //发起一次帧传输
            B_Can1Send = 1;     //设置CAN1发送忙标志
        }
    }
}

T-Rex***

想问下各位佬为什么我每次发送都有清除错误寄存器，但只要出现通讯失败就还是不能恢复通讯，而且会占用其他中断还有主线程的资源导致卡顿

T-Rex***

void CANBUS_Interrupt(void) interrupt 28
{
        uint16_t CAN_ID=0x0000;
        uint8_t isr;
        isr = CanReadReg(ISR);
        if((isr & 0x04) == 0x04)
        {
                CANAR = 0x03;
                CANDR = 0x04; //CLR FLAG
        }
        if((isr & 0x08) == 0x08)
        {
                CANAR = 0x03;
                CANDR = 0x08; //CLR FLAG
                //CAN_ID = CanReadMsg(RX_BUF); //接收 CAN 总线数据
                //CAN_Transimit(CAN_ID+1,RX_BUF,8); //CANID 加 1，原样发送 CAN 总线数据
        }
}

乘风***

你的中断里面只处理了CAN收发完成中断标志，没有处理错误中断标志。
如果开启了CAN总线错误中断，产生错误中断后没进行处理的话，就会反复触发中断，从而占用大量系统资源。
参考STC32G实验箱例程包或者屠龙刀例程包里面的CAN总线例子，对所有已使能的中断标志进行处理。
CAN通信调试需要总线上有2个以上节点才能正常进行收发通信，如果没有另外一个节点进行应答的话发送就会产生总线错误，一旦错误次数超过255就会触发BUS-OFF，导致当前节点无法再进行收发。清除 Reset Mode，从BUS-OFF状态退出后才能恢复通信功能。

T-Rex***

乘风*** 发表于 2024-8-13 09:27
你的中断里面只处理了CAN收发完成中断标志，没有处理错误中断标志。
如果开启了CAN总线错误中断，产生错误 ...

好的谢谢，我找时间试试