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本帖最后由 gentleman 于 2024-3-11 11:56 编辑
FreeRTOS for STC32G12K128内核代码解读
第三章 队列（1） -Gentleman
这期先给大家介绍一下 FreeRTOS 中的队列，下期再读队列相关代码
1.1 全局变量的缺点
通过前面的内容，我们了解了，在操作系统中，任务调度是过程比较复杂的。
一旦任务数量增多，我们很难判断出任务执行的顺序。
而我们在任务与任务，或者中断之间，经常需要 数据的传递
在裸机程序中，我们往往采用全局变量的方式传递数据。
但在操作系统中，由于任务执行顺序的不确定，导致全局变量的值，可能被其他任务使用/修改。导致程序逻辑出现问题
所以，RTOS 中提供了 队列 来解决这个问题
1.2 队列
直接写一个例程 ，来带大家了解 队列
1.2.1创建队列xQueueCreate()
先定义一个队列 和一个对照用的全局变量
在main中 创建队列 （函数内部下期在分析）
xQueueCreate() 的两个参数一个是队列长度，一个是队列中一项的大小
写几个任务
发送任务
1.2.2发送到队列xQueueSend() 默认是插队尾
portTASK_FUNCTION( vTaskSend, pvParameters )
{
UNUSED( pvParameters );
while(1)
{
int value_loacl = 10;
value_global = 10; //全局变量
if (queue != NULL)
{
xQueueSend(queue, &value_loacl, 100); //队列
}
vTaskDelay(50);
}
vTaskDelete(NULL);
}
解释一下，这里定义一个局部变量 value_local =10
如果队列申请成功，就把 局部变量 value_local 送进队列
xQueueSend()
参数1 队列
参数2 发送到队列内值的地址
参数3 如果队列满则阻塞的时间
给全局变量也赋值 对照用
修改了全局变量的其他任务（模拟操作系统运行中，各种可能影响全局变量的情况）：
portTASK_FUNCTION( vTaskOther, pvParameters )
{
UNUSED( pvParameters );
while(1)
{
value_global = 20; //全局变量
vTaskDelay(10);
}
vTaskDelete(NULL);
}
1.2.3队列接收xQueueReceive()
接受任务：
portTASK_FUNCTION( vTaskRec, pvParameters )
{
UNUSED( pvParameters );
while(1)
{
int value_Rec;
if (queue != NULL)
{
xQueueReceive(queue, &value_Rec, 20);
printf("队列接收：%d\r\n", value_Rec);
printf("全局变量：%d\r\n", value_global);
}
vTaskDelay(20);
}
vTaskDelete(NULL);
}
接收队列中的数据
xQueueReceive();
参数1 队列；
参数2 接受数据存放的地址；
参数3 队列空则阻塞的时间；
打印队列接收的数据 和全局变量的数据
在main中建立任务
void main( void )
{
/* 系统初始化 */
vSystemInit();
/* 创建任务 */
queue = xQueueCreate( 100, sizeof( int ) );
if (queue != NULL)
{
xTaskCreate( vTaskSend, "TaskSend", 100, NULL, 1, NULL ); //发送任务
xTaskCreate( vTaskOther, "TaskOther", 100, NULL, 1, NULL ); //修改变量的其他任务
xTaskCreate( vTaskRec, "TaskRec", 100, NULL, 2, NULL ); //接受任务
}
/* 启动任务调度器开始任务调度 */
vTaskStartScheduler();
/* 正常情况下不会运行到此处 */
while (1);
}
让接受任务的优先级高一点
1.3 串口打印信息
看一下运行结果
可以看到 队列接收的值 一直为10
全局变量的值 由于其他任务的影响是 10 或者20
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发表于 2024-3-11 11:01:57
）