FreeRTOS for STC32G12K128内核代码解读（一）任务建立（下）

gent*** · 发表于 2024-2-29 10:24:44

本帖最后由 gentleman 于 2024-2-29 13:51 编辑

FreeRTOS for STC32G12K128内核代码解读（一）任务建立（下）

接上回
截图202402290905159032.jpg

for( uxPriority = ( UBaseType_t ) 0U; uxPriority < ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES; uxPriority++ )
{
vListInitialise( &( pxReadyTasksLists[ uxPriority ] ) );
}

初始化以优先级为索引的就绪链表数组 pxReadyTasksLists[]
这几段代码涉及到了几个链表/链表数组
这里跳过去看一下
截图202402290909568998.jpg

   这几个链表 /链表数组与FreeRTOS 的几种任务状态有关
这里补充一下，知道的可以跳到后面代码解读部分
      FreeRTOS中有4种状态
         1.运行Runing          -当前cpu正在执行的任务
         2.阻塞Blocked          -任务等待一些事件，事件完成或超时后能够被执行
                                       比如常见的  vTaskDelay() FreeRTOS提供的延时函数
         3.就绪Ready             -准备就绪，等待被cpu执行的任务
         4.挂起Suspended    - 不会被运行的任务
                                          只能通过调用指定函数进入或退出这种状态
         下图为几个状态直接的关系，之后会详细讲解相关函数

                         截图202402290932085657.jpg

继续阅读代码
   346行 pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ]

其中configMAX_PRIORITIES 为最高优先级  默认32 可在头文件中修改
这个就是任务就绪链表，之后我们会把任务TCB 放在对应优先级为索引的链表中
例：假设任务A 优先级1
那么任务A 的TCB  就会被放在 pxReadyTasksLists[1]中
  这个一会讲到
   xDelayedTaskList1  xDelayedTaskList2
  这两个是任务阻塞链表
   pxDelayedTaskList  pxOverflowDelayedTaskList

  两个指针指向对应的阻塞链表
  xSuspendedTaskList
任务挂起链表
  xPendingReadyList
这个是当任务调度器停止时，如果有任务从挂起状态恢复了（一般是在中断中），任务会被放在这个链表。
  相关状态切换函数，在任务调度时再展开
  返回到函数体
   截图202402290949473281.jpg

如果当前任务不为空
判断新任务与当前任务优先级
   保证当前任务为最高优先级
  继续
   截图202402290953303604.jpg

   prvAddTaskToReadyList( pxNewTCB );
  添加新任务到就绪链表函数
  跳进去
   截图202402290954435251.jpg

   查看第223行的宏定义
   保证uxTopReadyPriority 最高优先级
展开224行
    截图202402290958054203.jpg

   这个函数是插入链表尾项
   吧参数2插入  参数1链表尾部
listINSERT_END( &( pxReadyTasksLists[ ( pxTCB )->uxPriority ] ), &( ( pxTCB )->xStateListItem ) ); \

   就是刚刚提到过的
   将新任务控制块的状态链表  插入优先级索引的任务就绪链表数组
   即新任务TCB的 xStateListItem   插入  pxReadyTasksLists[新任务的优先级] 数组尾部
截图202402291008456420.jpg

   退出/进入临近区 - 就是开启/关闭  总中断
   避免中断函数干扰任务的建立
    截图202402291019104541.jpg

目前任务调度器还没有开启
这部分也没运行，先跳过
到此，任务建立函数的内容解读完毕
下一篇从
截图202402291024117727.jpg

   vTaskStartScheduler();启动任务调度函数
开始解读任务调过程

gent*** · 发表于 2024-2-29 10:30:35

gent*** · 发表于 2024-2-29 10:30:44

占楼

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