CAN例程中的字节读取ID拼接是不是错了？

sulaj***

例程中数据发送没问题，在电脑端可以正常接收，但是例程中在接收的ID数据时，ID拼接
1.扩展帧是不是应该这样写——CAN->ID = (((u32)pdat[1] << 19) + ((u32)pdat[2] << 11) + ((u32)pdat[3] << 3) + pdat[4]) >> 3;

sulaj***

2.标准帧是不是应该这样写——CAN->ID = ((pdat[1] << 5) + pdat[2]) >> 5;

乘风***

例程的ID拼接没有问题，先将ID一个字节一个字节拼接起来，然后再整体右移。
标准帧整体右移5位，扩展帧整体右移3位