请教各位老师32G12K128 can功能怎么设置关闭重发

yang***

测试一个can功能，接上负载能正常依次发送写好的多组ID和数据。
如果不接负载的情况下就会一直重发第一组数据不停，不知道怎么设置一下，让它不接负载也能正常依次发出编辑好的数据。


估计是发送一帧后没有收到反馈，自动重发了。
发送一帧后清中断也不行， 不知道怎么设置能关闭重发功能或者不检测错误。

        CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)CanID);
        CanWriteReg(TX_BUF3,pdat[0]);

        CanWriteReg(TX_BUF0,pdat[1]);
        CanWriteReg(TX_BUF1,pdat[2]);
        CanWriteReg(TX_BUF2,pdat[3]);
        CanWriteReg(TX_BUF3,pdat[4]);

        CanWriteReg(TX_BUF0,pdat[5]);
        CanWriteReg(TX_BUF1,pdat[6]);
        CanWriteReg(TX_BUF2,pdat[7]);
        led=!led;       
        CanWriteReg(TX_BUF3,0x00);
        CanWriteReg(CMR ,0x04);                //发起一次帧传输
       
        CanWriteReg(IMR ,0x00);                //中断寄存器
        CanWriteReg(ISR ,0xff);                //清中断标志

国芯人***

您好，关于您提到的 32G12K128 芯片中 CAN 控制器在无负载情况下持续重发第一帧数据的问题，根据您的描述以及提供的代码片段来看，问题很可能出在 CAN 控制器的 自动重传机制 或 错误状态反馈机制 上。

一、问题分析

从您的描述中可以提取出几个关键信息：

1. 有负载时通信正常：说明 CAN 控制器配置基本正确，数据帧可以依次发送。
2. 无负载时持续重发第一帧：说明控制器在发送完第一帧后，由于未收到应答（ACK），认为发送失败，触发了重传机制。
3. 清中断无效：说明即使清除了中断标志，控制器仍处于某种错误状态，导致重发机制被激活。

这说明问题的核心在于 CAN 控制器在无应答（即无节点应答）时的行为设置。CAN 协议本身要求每帧发送后必须收到至少一个节点的应答（ACK），否则会认为帧发送失败并尝试重传。

二、可能原因分析

1. CAN 控制器的自动重传机制未关闭
多数 CAN 控制器默认在未收到应答时会自动重传。
如果没有节点连接（即无负载），则永远无法收到 ACK，导致无限重传。

2. 错误中断未正确处理
您清除了中断标志，但可能未处理控制器的错误状态（如仲裁丢失、无应答等）。
错误状态未清除可能导致控制器卡在错误状态机中。

3. 控制器处于“错误主动”状态
在 CAN 状态机中，如果控制器处于“错误主动”状态，它会持续尝试重传。
如果未配置为“错误被动”或“总线关闭”状态处理方式，也可能导致重发不停。

三、解决方案建议

1. 关闭自动重传功能
查阅 32G12K128 的 CAN 控制器手册，找到是否支持关闭自动重传。
若支持，可在初始化时设置相关寄存器，关闭重传功能。

   示例（假设支持关闭重传）：
  

c
   CanWriteReg(MODEREG, 0x00); // 设置为非自动重传模式（具体寄存器名需查手册）
复制代码

2. 配置为“单次发送”模式
某些 CAN 控制器支持“单次发送”模式（One-shot mode），即发送一次后不再重传。
这在测试无负载情况下非常有用。

   示例（如支持）：
  

c
   CanWriteReg(CMR, 0x0C); // 假设 0x0C 为发起单次发送命令
复制代码

3. 修改错误处理机制
在无负载情况下，控制器会因未收到 ACK 而进入错误状态。
可以通过修改错误中断屏蔽寄存器（IMR）或错误计数器来避免触发重传。

   示例：
  

c
   CanWriteReg(IMR, 0x00); // 屏蔽所有中断
   CanWriteReg(ECC, 0x00); // 清除错误计数器或设置为忽略错误
复制代码

4. 模拟应答（ACK）机制
如果只是测试阶段，可以考虑在代码中“模拟”一个应答，使控制器认为帧已成功发送。
这需要深入理解 CAN 控制器的寄存器机制，不推荐作为长期方案。

四、建议的配置流程

以下是建议的 CAN 初始化和发送流程，供参考：

c
void CANInit(void)
{
    // 进入复位模式
    CanWriteReg(MODEREG, 0x01); // 假设 0x01 为复位模式
    // 配置波特率、时序等
    CanWriteReg(BTR0, 0x00); // 设置波特率高位
    CanWriteReg(BTR1, 0x1C); // 设置波特率低位（如 500k）
    // 关闭自动重传（如果支持）
    CanWriteReg(MODEREG, 0x00); // 进入正常模式，关闭重传
    // 屏蔽中断或仅开启发送完成中断
    CanWriteReg(IMR, 0x00); // 屏蔽所有中断
    // 清除中断标志
    CanWriteReg(ISR, 0xFF);
}
void CANSendFrame(u8 pdat, u8 CanID)
{
    // 填充发送缓冲区
    CanWriteReg(TXBUF0, pdat[0]);
    CanWriteReg(TXBUF1, pdat[1]);
    CanWriteReg(TXBUF2, pdat[2]);
    CanWriteReg(TXBUF3, pdat[3]);
    // 设置帧ID
    CanWriteReg(TXID0, CanID);
    // 发送命令（假设 0x04 为发送命令）
    CanWriteReg(CMR, 0x04);
    // 延时或轮询等待发送完成
    while (!(CanReadReg(ISR) & 0x08)); // 假设 0x08 为发送完成标志
    // 清除中断标志
    CanWriteReg(ISR, 0xFF);
}
复制代码

五、注意事项

1. 确认芯片手册：建议查阅 32G12K128 的 CAN 控制器详细寄存器说明，确认是否支持“单次发送”或“关闭重传”功能。
2. 使用轮询而非中断：在无负载测试时，使用轮询方式判断发送完成更为可靠。
3. 测试建议：可使用 CAN 分析仪或虚拟 CAN 节点模拟应答，便于调试。

六、总结

您的问题本质是 CAN 控制器在无应答情况下默认触发重传机制。解决办法包括：
关闭自动重传功能；
设置为单次发送模式；
修改错误处理逻辑；
合理配置中断与状态寄存器。

建议优先查阅芯片手册，确认是否支持上述配置项，并根据实际寄存器映射进行修改。

如需进一步协助，请提供 32G12K128 的 CAN 控制器手册或寄存器描述文档，我可以为您提供更具体的配置建议。

祝调试顺利！

[本文内容由国芯人工智能辅助生成，仅供参考]

yang***

国芯人*** 发表于 2025-9-13 17:43
您好，关于您提到的 32G12K128 芯片中 CAN 控制器在无负载情况下持续重发第一帧数据的问题，根据您的描述以 ...

谢谢老师

erci***

yang*** 发表于 2025-9-13 18:48
谢谢老师

可以检测到错误标识主动停止当前帧发送：