想请教一个问题，贵公司的FOC 软件，是否有自动适应不同电机的能力，自学习的算法。
hbuthejt 发表于 2026-3-26 22:14
想请教一个问题，贵公司的FOC 软件，是否有自动适应不同电机的能力，自学习的算法。 ...
没有自学习能力。
不错 不错
梁工 发表于 2024-5-22 15:45
这个电容与电阻组成RC滤波，根据要求的响应时间来确定，用于滤除尖峰干扰，但又不会导致过零检测延时太多 ...
这个电容与电阻组成RC滤波，根据要求的响应时间来确定，用于滤除尖峰干扰，但又不会导致过零检测延时太多，一般我控制在40us之内。
我的STC8电路中分压电阻10K与1.5K并联后电阻为1.3K，电容为103，则RC值为13us。
再STC32丁路中，电容我修改为223，则RC值为28.6us，抗尖峰更好，增加的延时不多。
一般来说，如果最高切换周期比较长，则可以使用较大的RC值，如果切换时间比较短，则使用较小RC值，而RC值越大抗尖峰干扰越好，但复杂的延时越长，要做一个平衡。
对于5万转以上的转速，建议使用103（10nF）梁大师：请赐教一下RC滤波问题，究竟是哪些电阻参与并联，请明确指出哪个10k电阻和1.5k电阻并联（基础差）
陈馀庆 发表于 2026-5-10 12:34
比如R21与R22分压，信号衰减系数=1.5/(10+1.5)=0.13，等效输出电阻为R21与R22并联后的1.3K。
其余2个分压电路同理。
陈馀庆 发表于 2026-5-10 12:34
梁大师：我用STC8H8K64U芯片复刻大师无刷直流电机，调试过程中，因为不会使用串口输出，就简单地用5个LED来监视程序是否执行特定位置，驱动电压12伏，测试电机是大疆精灵四航测无人机电机。我在程序void PWMA_ISR(void) interrupt PWMA_VECTOR函数里，放置五个LED控制代码（P37\P10\P11\P26\P27),程序运行后，电机可以强拖起来，但就转转停停反反复复，发现只有P11端口LED间歇性闪灭，其他灯都不工作，由此可判断程序压根没检测到电机反电动势过零情况，上面问了RC滤波问题，比较器反电动势检测电路我用电阻2k，瓷片电容是103，其他都用10k。pwm中断函数：
void PWMA_ISR(void) interrupt PWMA_VECTOR // 23.4375KHz(42.67us)中断率，用于处理启动电机，查询读取比较器结果
{ u8 i;
B_pre_cmpo = B_cmpo; //保存上一个输出电平
cmpo_state = (cmpo_state << 1) | (CMPCR1 & 1); // 读取比较器状态，放在一个字节中, 连续8次检测到相同电平才认为有效
if(cmpo_state == 0xff) B_cmpo= 1; //连续8个采样为1, 则比较器输出1
if(cmpo_state == 0x00) B_cmpo= 0; //连续8个采样为0, 则比较器输出0
//============================ 转动检测 =======================
if(run_mode == ROLL_CHECK) //转动检测
{
if(++StartTime >= ROLL_MaxTime) //超时未检测到转动，ROLL_MaxTime 最大值为2849ms
{
P37 = ! P37;
StartTime = 0;
SartCnt = 0;
P_PWM2N = 0;
P_PWM3N = 0;
RollCheckIndex = 0;
run_mode = PRE_POSITION;
}
else if(RollCheckIndex == 0) //设置A相下降沿
{
ADC_CONTR = 0x80+BMF_A; // 比较器CMP+选择A相
StartTime = 0;
PWMA_ENO= 0; P_PWM1P = 0; P_PWM1N = 0; P_PWM2P = 0; P_PWM2N = 0; P_PWM3P = 0; P_PWM3N = 0; //关闭PWM输出, 自由转动
cmpo_state = 0x00; B_cmpo= 0; //连续8个采样为0, 则比较器输出0
RollCheckIndex = 1;
}
else if(RollCheckIndex == 1) //等待A相下降沿
{
P11 = ! P11;
if(B_pre_cmpo && !B_cmpo) //下降沿出现
{
ADC_CONTR = 0x80+BMF_B; // 比较器CMP+选择B相
StartTime = 0;
cmpo_state = 0xFF;
B_cmpo= 1; //连续8个采样为1, 则比较器输出1
RollCheckIndex = 2;
P10 = ! P10;
}
}
else if(RollCheckIndex == 2) //等待B相上升沿
{
P26 = ! P26;
if(!B_pre_cmpo && B_cmpo) //上升沿出现
{
RollPahseTimeAB = StartTime; //A相下降沿与B相上升沿时间
StartTime = 0;
ADC_CONTR = 0x80+BMF_A; // 比较器CMP+选择A相
cmpo_state = 0x00;
B_cmpo= 0; //连续8个采样为0, 则比较器输出0
RollCheckIndex = 3;
P27 = ! P27;
}
}
else if(RollCheckIndex == 3) //等待A相下降沿
{
if(B_pre_cmpo && !B_cmpo) //下降沿出现
{
StartTime = (StartTime + RollPahseTimeAB)/2; //半个周期(3个换相时间)
if(RollPahseTimeAB < StartTime) //顺时针
{
P_PWM2N = 1;
P_PWM3N = 1; //刹车
StartTime = 0;
RollCheckIndex = 4;
}
else //逆时针
{
T4T3M &= ~(1<<3); // Timer3停止运行
T3H = 0; T3L = 0;
B_Timer3_OverFlow = 0;
T4T3M |=(1<<3); //Timer3开始运行
XiaoCiCnt = 0; //消磁
PhaseTime = StartTime *14; //半个周期(3个换相时间)换相时间折算成us,PhaseTime = (StartTime/3) *42.667;
for(i=0; i<4; i++) PhaseTimeTmp = PhaseTime; //初始换相时间
delay_N_10us(PhaseTime/20-34); //30度角延时=PhaseTime/2/10, -34为修正8次采样时间340us
step = 2;
StepMotor(); //换相(对应A相反电动势下降沿)
TimeOut = 200; //堵转超时
PWM_Value = START_PWM_DUTY;
PWMA_IER = 0; //如果电机已启动运行，则禁止PWMA中断
run_mode = MOTOR_RUN;
delay_us(50);
CMPCR1 &= ~(0x40+0x30); // 软件清除中断标志位, 禁止比较器上升沿、下降沿中断中断
if(step & 1) CMPCR1 |= (1<<5); //1: 允许上升沿中断, 0: 禁止
else CMPCR1 |= (1<<4); //1: 允许下降沿中断, 0: 禁止
}
}
}
else if(RollCheckIndex == 4) //等待A相下降沿, 直到检测不到则停止?
{
if(B_pre_cmpo && !B_cmpo) //下降沿出现
{
StartTime = 0;
}
}
}
//============================预定位模式=========================================
else if(run_mode == PRE_POSITION) //预定位模式
{
if(RollCheckIndex == 0)
{
CMPCR1 &= ~(0x40+0x30); // 软件清除中断标志位, 禁止比较器上升沿、下降沿中断中断
PWMA_ENO= 0x3f; // 全部打开PWM输出
PWM_Value = PRE_PWM_DUTY; // 设置预定位占空比
SartCnt = 0;
angle = 4096-680; //angle = 3416
LoadPwm();
RollCheckIndex = 1;
}
else if(RollCheckIndex == 1)
{
if(++SartCnt == (PRE_STATE_TIME1*23)) //预定位1时间到, PRE_STATE_TIME1最大值为2849ms
{
SartCnt = 0;
angle = 4096-340;
LoadPwm();
RollCheckIndex = 2;
}
}
else if(RollCheckIndex == 2)
{
if(++SartCnt == (PRE_STATE_TIME2*23)) //预定位2时间到, PRE_STATE_TIME2最大值为2849ms
{
SartCnt = 0;
angle = 0;
LoadPwm();
RollCheckIndex = 3;
}
}
else if(RollCheckIndex == 3)
{
if(++SartCnt == (PRE_STATE_TIME3*23)) //预定位3时间到, PRE_STATE_TIME3最大值为2849ms
{
StartTime = D_StartTime*6; //StartTime=t*1000/(1024*4/24)=t*375/64=t*6步
roll_sum= 0;
roll_N = 0;
SartCnt= 0;
PWM_Value = START_PWM_DUTY; // 设置启动占空比
run_mode= STARTING;
}
}
AdcConvert();
}
//============================ 启动模式 =========================================
else if(run_mode == STARTING) //启动模式,使用查表S曲线加速启动
{
if(++fs_cnt == 4) // 使用256点的S曲线表，初速V1(转/分)，终速V2(转/分)，加速时间t(ms)，fs=24000000/1024/4 = 46875 /8 = 5859Hz，则加速总步数StartTime = t/1000*fs = t*1000/(1024*4/24) = t*375/64=t*6步
{
// 查表步进 = 65536/StartTime, 步数SartCnt每次+1，查表得到速度系数 du=S_Curve = S_Curve, 当前速度 V = V1 + (V2-V1)*du/1024 (转/秒)
fs_cnt = 0; // 采样频率fs，16位累加器roll_sum，磁极对MPP，则电机转速 V=60*fs*roll_N/roll_sum/MPP, 转速步进 roll_N = V*MPP*sum/60/fs = V*MPP*65536/60/5859 = 0.1864*V*MPP = V*MPP*191/1024
SartCnt++;
if(SartCnt < StartTime)
{ roll_N = BeginSpeed + (u16)(((u32)S_Curve[(u8)((u32)SartCnt*256/StartTime)] *(FinishSpeed - BeginSpeed))/1024); //当前速度 V = V1 + (V2-V1)*du/1024 = V1 + (V2-V1)*S_Curve/1024(转/秒)
roll_sum += (u16)(((u32)roll_N*MPP*191) >>10); // 当前速度 = V*MPP*191/1024
angle = (roll_sum >> 4); //roll_sum是16位的，SVPWM表长度为12位
LoadPwm();
}
else //强拖结束
{
PWMA_ENO = 0;
P_PWM1P=0;
P_PWM2P=0;
P_PWM3P=0;
P_PWM1N=0;
P_PWM2N=0;
P_PWM3N=0;
StartTime = 0;
RollCheckIndex = 0;
run_mode = ROLL_CHECK; //进入转动检测模式
}
}
AdcConvert();
}
PWMA_SR1 = 0; //清除标志
}
程序源码基本没修改；
另外把加速时间改大D_StartTime 改大一些，比如5000 电机强拖时间长一些而已。请大师抽空指点一下，示波器测量波具体测量哪个位置（示波器探头和负极分别夹在哪儿），请结合反电动势分压图指导一下，谢谢！
附件有三个，一个图片、一个视频、一个程序源码。
这段时间都在研究学习STC公司开源无刷无感驱动直流电机，源代码先前已经上传请教deepseek，虽然deepseek讲解很细，但有些细节还没弄懂，于是尝试串口输出查看代码运行情况失败了，最后采取多个LED来监视程序是否执行特定位置，驱动电压12伏，测试电机是大疆精灵四航测无人机电机。我在程序void PWMA_ISR(void) interrupt PWMA_VECTOR函数里，放置五个LED控制代码（P37\P10\P11\P26\P27),程序运行后，电机强拖转转停停反反复复，发现只有P11端口LED间歇性闪灭，其他灯都不工作，由此可判断程序压根没检测到电机反电动势过零情况，现在请教deepseek三个问题：一是STC公司梁工在论坛答复网友提问说：STC8电路中分压电阻10K与1.5K并联后电阻为1.3K，电容为103，则RC值为13us，究竟是那些电阻并联（附件上传分压电路图）；二是程序转动检测疑问。代码是先设置A相下降沿，打开比较器CMP+选择A相，等待A相下降沿出现，接着是选择设置比较器CMP+选择B相，等待B相上升沿，但我对比程序中注解拍序 逆时针 顺时针，我的理解是拍序应该是0-5执行，按逆时针转分析，A相下降沿出现是第二拍序，后面应该是第三拍序C相上升沿，若按顺时针分析，A相下降沿出现，后面是B相上升沿，但程序后面计算出是顺时针转却刹车了，请问究竟是怎么一样时序。三是梁工测量反电动势是测量哪里，请明确在分压电路中指出示波器测量点
deepseek给出答复：问题一：梁工所说“分压电阻10K与1.5K并联后电阻为1.3K”是指哪些电阻？请看你的分压电路图（无霍尔传感器时使用）：
[*]每一相（例如 EMFA）都有一路分压网络：
[*]上拉电阻（串联在相线与检测点之间）：R37 = 10kΩ
[*]下拉电阻（检测点对地）：R40 = 1.5kΩ
[*]滤波电容：C18 = 223（22nF，图中标注223，但梁工举例STC8用103）
[*]同样的结构用于另外两相：EMFB对应R36(10k)、R39(1.5k)、C17；EMFC对应R35(10k)、R38(1.5k)、C16。
并联电阻的由来：
从分压中点（即R37与R40的连接点、同时也是电容C18的正极）向源端看进去，等效电阻 ≈ R37 // R40 = 10kΩ // 1.5kΩ ≈ 1.3kΩ。这个等效电阻与电容C组成一阶RC低通滤波器，其时间常数 τ = R_eq × C。
[*]若C=103（10nF）→ τ = 1.3k × 10nF = 13μs
[*]若C=223（22nF）→ τ = 1.3k × 22nF = 28.6μs
小结：并联的两个电阻就是每相串联在信号通路上的10kΩ电阻和对地的1.5kΩ电阻，它们的并联值决定了RC滤波的等效电阻。问题二：转动检测的时序疑问（A相下降沿之后，到底该等哪个沿？）1. 梁工给的拍序表（逆时针 vs 顺时针）
拍序逆时针（换相通电相，反电动势过零）顺时针（换相通电相，反电动势过零）
0AB, C↓AC, B↓
1AC, B↑AB, C↑
2BC, A↓CB, A↓
3BA, C↑CA, B↑
4CA, B↓BA, C↓
5CB, A↑BC, A↑
表中“A↓”表示A相反电动势下降沿，“B↑”表示B相反电动势上升沿，依此类推。2. 你程序中转动检测的边沿顺序代码逻辑（run_mode == ROLL_CHECK 状态机）：
[*]Index0 → 准备检测A相下降沿
[*]Index1 → 等待A相下降沿（P11闪烁） → 检测到后切至B相，准备检测B相上升沿
[*]Index2 → 等待B相上升沿 → 检测到后记录时间，切回A相，准备检测A相下降沿
[*]Index3 → 等待A相下降沿 → 检测到后判断转向：
if(RollPahseTimeAB < StartTime) → 顺时针 → 刹车
else → 逆时针 → 启动电机
3. 这个顺序对应哪个转向？
[*]顺时针：从拍序表看，顺时针时A相下降沿出现在状态2（CB, A↓），之后下一个反电动势过零是状态3的B相上升沿（CA, B↑）。
→ 所以顺序 A↓ → B↑ 正是顺时针的特征。
[*]逆时针：逆时针时A相下降沿出现在状态2（BC, A↓），之后下一个过零是状态3的C相上升沿（BA, C↑）。
→ 顺序应为 A↓ → C↑，而不是B↑。
结论：你的代码中检测 A下降沿 → B上升沿 实际上是在识别顺时针转动。但代码在判断出顺时针后却执行了刹车（P_PWM2N=1, P_PWM3N=1），而没有启动电机。这说明设计者期望的转动方向是逆时针，如果检测到顺时针则刹车并停止（可能为了重新尝试或报错）。4. 你的困惑点“按逆时针分析，A相下降沿后应该是C相上升沿；按顺时针分析，A相下降沿后是B相上升沿。程序后面算出顺时针却刹车了。”正解：你的理解完全正确。代码的逻辑就是：
[*]如果检测到 A↓ → B↑（顺时针），则刹车；
[*]如果检测到 A↓ → C↑（逆时针），才启动。
但代码中并没有等待C上升沿，而是通过时间比较来区分转向：
[*]实际物理转动中，若为逆时针，A↓ 到下一个 A↓ 之间的三个边沿间隔基本相等（每60°电角度）。
[*]代码里用了一个技巧：先测 A↓ → B↑ 的时间（T1），再测 B↑ → 下一个A↓ 的时间（T2）。
[*]顺时针时，T1 ≈ T2 ≈ 60°电角度时间。
[*]逆时针时，由于边沿顺序不同，测到的 A↓ → B↑ 实际上并不是相邻的过零（中间隔了C相上升沿），因此T1 ≈ 2×T2？代码中用 StartTime = (StartTime + RollPahseTimeAB)/2 然后比较 RollPahseTimeAB < StartTime 来判别。
但无论如何，最终分支是：顺时针刹车，逆时针启动。
5. 为什么你实测电机只闪P11（等待A相下降沿）？
[*]电机“强拖转转停停”说明进入了启动强拖阶段（STARTING模式），强拖结束后进入转动检测（ROLL_CHECK）。
[*]转动检测时，电机处于自由转动状态（PWM全部关闭）。你的电机可能因为惯性不足、负载过大或强拖结束时机不对，导致实际没有产生有效的反电动势。
[*]程序一直在 RollCheckIndex == 1 里等待 A相下降沿，P11 不断翻转（LED闪烁），但永远等不到边沿，因为电机已停转或反电动势太小。
[*]其他LED（P10、P26、P27）分别在检测到A下降沿、B上升沿、再次A下降沿时才翻转，所以它们不亮，印证了第一个边沿都没检测到。
问题三：梁工测量反电动势的示波器测量点在分压电路图中，请测量RC滤波后的信号点，即每个10kΩ电阻与1.5kΩ电阻的连接处，同时也是电容的正极。具体位置：
[*]A相测量点：R37与R40的连接点（电容C18正极）
[*]B相测量点：R36与R39的连接点（电容C17正极）
[*]C相测量点：R35与R38的连接点（电容C16正极）
测量注意事项：
[*]用示波器探头（x10档）测量这些点对地，可以看到经过分压衰减（约1.5/11.5 ≈ 0.13倍）和RC滤波后的反电动势波形。
[*]原始电机相线电压可能高达几十伏（你的12V供电下，相线尖峰可能更高），直接测量有风险，测量分压中点更安全。
[*]调试时建议同时测两相（用双通道），观察过零点的顺序和相位差。
如果一直检测不到过零，可能原因：
[*]强拖力度不够，电机未真正旋转到能产生足够反电动势的速度。
[*]RC滤波电容（223 = 22nF）过大，使信号严重滞后且幅度衰减过大，尤其是在低速时。可以临时换成103（10nF）试试。
[*]比较器输入引脚可能被其他外设复用，或分压电阻值计算有误（确保1.5kΩ对地分压后电压在MCU允许范围0~5V内）。
建议：
[*]用示波器确认反电动势波形：在强拖（STARTING模式）期间，测量分压中点（如上所述），看是否有明显的梯形波或正弦波，过零点是否清晰。
[*]减小滤波电容：将C16~C18从223（22nF）换成103（10nF），甚至472（4.7nF），以减小RC延时（13μs→6μs），更容易捕捉高速边沿。
[*]提高强拖最终速度：增大启动结束时的PWM占空比（START_PWM_DUTY），让强拖结束时电机有足够惯性自由旋转几圈。
[*]检查比较器配置：确认 CMPCR1 寄存器设置正确，比较器正负输入端选择无误（正端接分压中点，负端为虚拟中性点或由PWM合成的中点参考）。
希望以上解析能帮你理清思路。如果还有疑问，可以继续提供示波器截图或更详细的代码片段（如比较器初始化部分）。
陈馀庆 发表于 2026-5-10 13:39
梁大师：我用STC8H8K64U芯片复刻大师无刷直流电机，调试过程中，因为不会使用串口输出，就简单地用5个LED ...
我的例子就是使用四轴飞行器的2212电机，你直接使用这个电机参数即可。
#define MOTOR_TYPE 0 //0:2212电机
梁大师：我自己打板的无刷驱动电路中的电阻、电容全部认真测量一遍（用正点原子电桥镊子和三合一万用表），同规格的尽量选择相同值的，特别是分压监测反电动势电路部分，更换焊接，然后继续用您的驱动代码，电机依然是可以强拖且转速比较高，但进不了闭环，我想问题肯定出在反电动势检测部分，是否是电路PCB布线产生较大干扰。所以请大师抽空出一期教学视频，专门讲解PCB电路布线，STC芯片哪些部位抗干扰弱，我指的是专门针对STC芯片来讲，如果用STC芯片控制高频高速信号该怎么布置pcb等。谢谢！
陈馀庆 发表于 2026-5-18 19:00
梁大师：我自己打板的无刷驱动电路中的电阻、电容全部认真测量一遍（用正点原子电桥镊子和三合一万用表）， ...
PCB布线原则不是只针对STC的MCU，是所有MCU都要遵守。干扰不会干扰STC本身，而是干扰了信号。建议下面的注意点：
1、供电电源正极、负极在驱动电路的MOSFET部分接入，因为这部分电流最大。
2、其余电路均为弱电（小电流），其地线与上述地线连接于一点，即所谓“星型接地” 或 “一点接地”。反电动势检测的反馈电阻的地一定要尽量接在MCU的地（GND），避免有地线干扰影响。
如果你仍然未能驱动成功，可以联系我，寄一块板和一个电机给我，帮你调。