三相无刷电机驱动-32G系列-无HALL-PID控制-OLED显示-串口绘图 启动改进版本
/************* 功能说明 **************本程序试验使用 32G12K128-LQFP48 来驱动无传感器无刷三相直流电机，使用PID控制.
关于无感三相无刷直流电机的原理, 用户自行学习了解, 本例不予说明.
本例使用四轴飞行器2212电机带大疆9450桨测试，效果不错，速度稳定，请看视频。
P0.3接的电位器用于设定转速, 顺时针旋转电位器电机加速.
或者使用串口设定转速，也可以允许返回数据用串口绘图显示设定转速、当前转速、PWM值曲线。
电位器ADC读数转换成0~2047，对应设定转速0~204.7转/秒，
串口命令切换电位器还是串口设定转速。测试时如果电机装有螺旋桨，请务必注意安全，
由串口控制切换到电位器控制前请确认电位逆时针转到底。
I2C接口OLED12864显示相关参数。
串口单字符指令（不分大小写）：
0:不返回串口绘图数据（上电默认）
1: 返回串口绘图数据
V:允许电位器控制转速(上电默认)
U: 允许串口控制，上电默认电位器控制
单字符命令回显本字符。
串口发送字符串设置采样时间、目标转速、pGain、iGain、dGain，数据之间逗号分隔：
8,60,10,200,100,
8: 采样(处理)时间间隔, ms.
60: 目标速度, 单位: 转/秒. 电位器调速时忽略.
10: pGain比例增益, 单位: *1
200:iGain积分增益, 单位: *0.001
100:dGain微分增益, 单位: *0.001
******************************************/
以前版本，本意为了简单，所以启动很简单，但由于使用完全开环启动，适应性差。
这个版本修改启动算法，参考了一下论坛网友bhx的启动算法，一些变量定义都意一样的，在此特别感谢bhx！
其程序参考帖子如下：
分享一个低成本STC8H1K08无刷小电调
https://www.stcaimcu.com/thread-17391-1-1.html
(出处: 国芯技术交流网站)
实测启动比较容易成功。启动时检测反电动势正常后再切换到闭环。
不同的电机其特性可能差别很大，如果启动不顺畅，则调整跟电机特性相关的一些宏参数以适应您的电机。
例子提供2个电机的参数，一个是四轴飞行器2212电机（高转速），一个是家用直流风扇电机（低转速），以供参考。
我测试我手上大部分电机都可以，低速的用风扇电机的参数，高速的用2212的参数。
风扇电机由于带16寸的扇叶，惯性很大，所以要慢速启动。而2212带的是大疆的9450桨，惯性小，所以启动快。
P0.3接的电位器用于设定转速, 顺时针旋转电位器电机加速.
电位器ADC读数转换成0~1023，对应设定占空比0~1023/1024，
关于电机转速：
很多人都问电机能转多快，其实程序只关心能换相多快，即电角度转速，电机实际转速跟磁极数有关。
本程序最快换相速度为12KHz，最小换相周期大约80us，对应电角度转速（换相转速）为 12KHz/6 *60=12万转。
实际电机转速跟磁极数N有关，电机转速 = 换相转速 / N/2，N/2也称磁极对数。
四轴飞行器的电机容易看出磁极数，数一下转子上的钕铁硼磁铁数就OK，比如2212电机是12N14P，即12槽14极，12个线圈，14个磁极。
对于2212电机，最高转速为 120000/14/2=17143转。
对于电吹风/吸尘器这类电机，需要很高的转速，只有2个磁极，最高转速就是12万转。
电路预览，附件有详细电路。
电位器控制的响应曲线：
串口控制的响应曲线，40.0转/秒（2400转/分）
与70.0转/秒（4200转/分）的切换响应曲线：
演示视频：
https://v.stcai.com/sv/34acfe3d-18ec5923503/34acfe3d-18ec5923503.mp4
BLDC, 三相无刷直流电机驱动-STC8/STC32-无HALL, 12万转, 视频讲解，梁工例子 - BLDC/144MHz时钟源PWM/45路PWM+3路CCP/7组不同周期的PWM/DAC - 国芯论坛-STC全球32位8051爱好者互助交流社区 - STC全球32位8051爱好者互助交流社区 (stcaimcu.com)
BLDC, 三相无刷直流电机驱动-STC32G-无HALL或带HALL，例子打板测试已OK - BLDC/144MHz时钟源PWM/45路PWM+3路CCP/7组不同周期的PWM/DAC - 国芯论坛-STC全球32位8051爱好者互助交流社区 - STC全球32位8051爱好者互助交流社区 (stcaimcu.com)
网友根据梁工开源的软硬件
制作并测试三相无刷电机驱动-STC32G开发板（主控：STC32G12K128）
此开发驱动板（可用于验证官网上开源的程序）
有霍尔传感器，无传感器，串口控制，电位器调速，PPM调速，OLED屏显示，等功能如您不想自己画板的话，可以加我微信：19952583740 购买
效果图如下：
PCB图如下:
无感上电启动无刷电机
无感驱动航模2312A无刷电机，加减速测试
无刷电机驱动宽电压25-105V25W无叶风扇无刷电机
STC32G12K128主控，驱动10万转无刷电机
STC32G12K128主控，驱动驱动极飞A45无人机3000瓦无刷电机从0转起动到最高速，12V电压
0.1瓦的功率即可启动1500瓦无刷电机
STC32G无刷电机驱动板驱动24V三轮车无刷电机，启动，停止，加减速平稳！
12V0.5A驱动24V三轮车无刷电机，扭力强劲，徒手捏紧轴套加载，
能达到12V2.5-3A左右，轴仍然转动，足以证明扭力强劲！
STC32G板子，同一个程序，驱动多个不同类型无刷电机的视频效果
STC32G主控，驱动大功率的1000瓦割草机无刷电机，空载测试，起动，加速，减速，停止。
均可靠快速响应视频效果
自制STC32G主控芯片无刷电机驱动板带负载服务器暴力风扇，
实战测试!12V10A电流自动保护，风冷无散热片，功率达120瓦，MOS管不冒烟!
梁工威武梁工威武梁工威武 学习了，谢谢 梁工，请问提供的“无刷32G2.PCB”用DXP打不开，出现了“无识别的文件类型”提示 jhxczy 发表于 2024-4-18 13:03
梁工，请问提供的“无刷32G2.PCB”用DXP打不开，出现了“无识别的文件类型”提示 ...
兼容问题吧，我用的是PROTEL画的。 梁工 发表于 2024-4-18 13:33
兼容问题吧，我用的是PROTEL画的。
用嘉立创的EDA也导入不进去{:4_265:} {:4_250:} 本程序试验使用 STC32G12K128-LQFP48 来驱动无传感器无刷三相直流电机，使用PID控制.