FreeRTOS for STC32G12K128内核代码解读（二）任务调度（中）

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FreeRTOS for STC32G12K128内核代码解读（二）任务调度（中）
任务轮询


2.1 调整中断堆栈内容
上次我们成功启动了 第一个任务
    如果 任务中，它不挂起自己，或进入延时状态。 （正常不会这么干，下期会讲）
    那么 任务会执行到 1tick后
    cpu进入定时器0中断
     

    配置定时器0 中断函数
    vTimer0ISR()
    跳进去
   
    180行      portNORMALIZE_INTERRUPT_STACK();
     再跳进去
     
      发现 它执行了一系列 出栈 入栈 操作
    目的是什么
    因为中断的栈 格式是不一样的

    我们可通过对比 RETI 与 ERET 来比较
         

       很明显 中断栈顶元素 是PC15~8
           而函数栈顶元素  是PC7~0
     所以这里 将几个栈元素都 弹出来
           按照函数栈 顺序 重新入一遍栈
2.2  寄存器入栈 配置Tick计数器  


         将寄存器入栈
       继续看代码
         

      接下来进入到这个函数
         

         
                const TickType_t xConstTickCount = xTickCount + ( TickType_t ) 1;
         将tick计数器+1
         freeRTOS 就是靠这个计数器计时的
      xConstTickCount == ( TickType_t ) 0U
   
      计数器什么时候==0
      溢出的时候
      切换 延时任务列表 （看过之前的文章知道，这列表有两个）
      关于延时任务部分 下期再说
      这期主要看轮询
2.3  保存当前任务堆栈指针


             阅读过之前内容
             就知道 DR60 是SP指针  指向堆栈的栈顶
             这里把 SP指针 保存到了当前任务TCB（pxTopOfStack）中

         DR0 与WR2 ，DR4 与WR6 的关系大家应该都清楚吧,不多解释了
2.4  取出下个任务

     返回去
      
         跳入这个函数
      
         判读了一下 任务调度是否启动
      启动了就执行这个函数
      

          while( listLIST_IS_EMPTY( &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ) ) \

        {                                                                     \
            configASSERT( uxTopPriority );                                    \
            --uxTopPriority;                                                  \
        }                                                                     \



         优先级列表空就看下个优先级列表
      listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) );
   取出下一个任务的PCB  这块展开讲内容也有点多，后面我会画张图，补充在本贴下面3L
2.5  恢复到新任务栈顶指针
      好的，现在已经获取到了下个任务的TCB
      回到这里
      
      portRESTORE_SPX()             
      这里和上期一样， 修改SP 为 新任务的TCB（pxEndOfStack）
      让SP指向新任务的（堆）栈
2.6  出（新任务）栈


        弹出新任务用的寄存器
2.7  压入RETI需要的栈元素 ，调用RETI退出中断


       $ 指当前行
     $+10 指的是哪一行
     我们来分析一下
     这是PUSH
     
          指令长度3 （因为立即数也要占一个）
       3条PUSH 长度9   
      
           而RETI 长度1
      所以$+10 就是 RETI 的下一条指令
      同理 +7 +4 也是
     最后调用RETI 退出中断
         至于为啥要这么干，用RETI 清楚标志位，退出中断。不然下次就不进中断了,CPU认为还在中断内部。
2.8  ERET 进入新任务函数

         
            这部分也和上期一样
        
           通过ERET 修改PC指针
         让PC指针指向新的任务入口
         到此完成了新任务的切换

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上期：任务调度 (上)   FreeRTOS for STC32G12K128内核代码解读（二）任务调度（上） - FreeRTOS/实时操作系统/文件系统/嵌入式系统软件，TFT-GUI/uGFX - 国芯论坛-STC全球32位8051爱好者互助交流社区 - STC全球32位8051爱好者互助交流社区 (stcaimcu.com)

下期：
5.任务调度（中下）FreeRTOS for STC32G12K128内核代码解读（二）任务调度（中下） - FreeRTOS/实时操作系统/文件系统/嵌入式系统软件，TFT-GUI/uGFX - 国芯论坛-STC全球32位8051爱好者互助交流社区 - STC全球32位8051爱好者互助交流社区 (stcaimcu.com)

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补充 FreeRTOS （xLIST）链表结构内容  

    便于大家理解  在任务就绪链表取出下个任务TCB过程
   

   下图为FreeRTOS 三个链表的定义
   

     xLIST 中包含 xMINI_LIST_ITEM  与xLIST_ITEM
   即
   pxReadyTasksLists[2]中 包含pxIndex 与xListEnd

而在任务就绪链表链表初始化时

  

     可以看到初始化 时  把pxIndex 设为了 xListEnd
   
     新建任务时
    插入链表尾部的函数
     把 新项 的下一项 设为 pxIndex （初始化时为xListEnd）
     前项 设为 pxIndex（初始化时为xListEnd）的前一项  （就是上个任务）
            
     这里可以看第一张图 去理解


   
     取出下个任务
   还是对照图来看
   很清晰的看出 pxIndex 的pxNext 是哪一项
   当pxNext 为 xListEnd 时 就再取pxNext一遍

   
   
   

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3L 用了  补充了一些内容

再占一楼