FreeRTOS for STC32G12K128内核代码解读（二）任务调度（上）

gent*** · 发表于 2024-3-2 11:49:37

本帖最后由 gentleman 于 2024-3-3 07:24 编辑

FreeRTOS for STC32G12K128内核代码解读（二）任务调度（上）

还是先放张图
了解下图过程的就不必看了

截图202403021143074817.jpg

1.第一个任务是如何开启的

1.1建立空闲任务
截图202403020959586695.jpg

建立好任务之后
就调用vTaskStartScheduler(); 开启任务调度了
跳进去
截图202403020958477626.jpg

xReturn = xTaskCreate( prvIdleTask,

这里建立里个空闲任务
空闲任务优先级为0
cpu空闲时调用（无其他高优先级任务运行）
具体内容在调用时在看

1.2 配置tick 定时器
截图202403021006461433.jpg

初始化一些变量
  开启任务调度标志
  Tick计数置0  --默认1Tick是1ms  FreeRTOS的调度离不开这个Tick计数器
   截图202403021014355738.jpg

跳进去xPortStartScheduler() 开启任务调度的接口函数
截图202403021015235627.jpg

再跳 prvPortSetupTimerInterrupt() 配置定时器接口函数
截图202403021015484090.jpg

这部分是特别熟悉的代码了
开启定时器0
1T模式
1ms自动重载
这个定时器也被称为滴答定时器， FreeRTOS 的轮询，延时操作等都是通过这个定时器中断实现的
1.3修改SP指针

返回到xPortStartScheduler() 开启任务调度的接口函数
截图202403021025517915.jpg

portRESTORE_SPX();
截图202403021027115029.jpg

发现这个是个宏
包含一些汇编代码
   这里又要补充知识了
   下图为c251 寄存器结构
       截图202403021123031991.jpg

         原来的栈指针 spx 再寄存器DR60中

      这段代码将pxCurrentTCB （由于TCB第一项为 RTOS 的（堆）栈指针，所以pxCurrentTCB 也是RTOS的（堆）栈指针 pxTopOfStack）
   通过一些MOV指令和中间的寄存器将低2位赋值给单片机的栈指针（DR60）
   高位通过与操作置0（spx指针只有16位）

   现在单片机级的栈就被改成了  RTOS 的栈

      继续
      又是一段宏
1.4 出栈恢复现场（第一次开启任务其实只有DR0存放任务参数，后面切换任务时才有其他寄存器的值）

       截图202403021131346002.jpg