2023电赛【G】空地协同智能消防系统-国一

NK6***

简述：在三部分飞机，火源，无人车上；火源和无人车上使用了STC32G12K128，火源上的作为主控控制模拟火灾；无人车上的作为扩展版来方便各个系统通信。

We story：
    要说这一切，大部分的功劳归功于刘学长，从大一开始卧薪尝胆，自己学习了很多东西，不完全的来说，作为他的两个队友，实际上我们两会的东西他都会，在细节上可能不太明白，大体上来说我们三是一个四天三夜紧急写出来的python程序，学长import nk和import kqm（另一个队员）；或许她并不明白具体实现，但是经历了那么多，我们终于还是做到了一切。
    甚至于我和另一位队友相识不到一个月，但是时至今日我们已经亲如一家。
    地处宁夏，作为西部地区，电赛真的很辛苦，如果有没有准备的元器件，看到题目的那一刻买，几乎已经来不及了；所以当题目出来的那一瞬间，我们有些狼狈，因为这个小车，谁都没想到是给飞行器题目的，三个人中除了学长参加过智能车，我们俩两眼一抹黑；起初准备用练习用的那种亚克力板小车，但是实在不太好用，题目公布的第一天下午我找朋友找到了他的ros小车；经历了一天，这个车提供的sdk有很多对不上的地方，遂即紧急在学校周边购买了新的车子（jetson nano+t265；我们的飞机可以说是不用调了，在前期的准备过程中，我们完成了x86平台的机载电脑（NUC 12   I5 1240P）和MID-360雷达，这套方案可以说是目前最稳定的方案，相比T265提升巨大，唯二的两个缺点是：贵，重。同时因为没有学校专门的支持，只有我们几个学生和老师在努力，四天三夜中不分昼夜黑白颠倒（指时间上的),飞控使用匿名家的凌霄飞控，寻找火源的部分使用了openmv4p，在ros车上有一块STC32G12K128为各部分通信。



整个系统框图如下



实际上我们的集成度并不是很高，时间原因也没有进行pcb设计，代码上使用了一些逐飞写的库STC32G12K128 作为主控芯片作为我们“火源”的主控模块，在采用了__单片机控制光明电阻控制led灯的亮灭，在接收到激光照射的信号后实现灯的开启，当飞机经过灯发现光源后向小车发送灭火信息，小车按照规定线路接近“火源”，在到达预定位置后使用激光照射“火源”模块实现灭火，当检测到火源熄灭后，由STC32G12K128向消防小车发送信息，小车接收到返回信号后按规定线路返回原点。
展示部分是最核心的一段

#include <stc32g12k128.h>

#define KEY_PRESSED 0  // 按键按下的电平
void main() {
    UART1_Init();
    while (1) {
        if (P0_0 == KEY_PRESSED) {
            UART1_SendByte('A');  // 发送字符'A'
            while (P0_0 == KEY_PRESSED);  // 等待按键释放
        }
        if (P0_1 == KEY_PRESSED) {
            UART1_SendByte('B');  // 发送字符'B'
            while (P0_1 == KEY_PRESSED);  // 等待按键释放
        }
    }
}


如果你问我，明明使用的是nrf模块，为什么是串口发送程序，因为我们使用了匿名数传


#include "headfile.h"
#include <zf_delay.h>



void main()
{
    board_init();           // ��ʼ���Ĵ���,��ɾ���˾���롣
   
    // �˴���д�û�����(���磺�����ʼ�������)
   
    while (1) {
            if(P04 == 1){
                    delay_ms(500); // ʹ���Զ������ʱ��������ʱ500����
                    if(P04 == 1){
            P52 = !P52;
                    }
            }
        }
}
这一步部分是简单的火源控制，使用光敏模块和导光膜，增大了光敏电阻的检测面积

大刀***

v1

aq***

不错