32G12K128 PWMA输出疑似有中断或者跳变

suer***

用32G12K128 做了一个PWM可变频率的方波输出电路，驱动汇川630伺服驱动器，频率范围400~50KHz，加速和减速时间都为5秒。发现加减速的过程中伺服电机会出现几次卡顿现象，疑似PWM脉冲有中断或者跳变，示波器没有看出问题。请大家帮分析看看。而且PWM运行时，系统扫描周期会明显变长很多是正常吗？

王***

PWM改变占空比不要放在主循环中，否则可能导致过快的装载速度而出现问题。
可以通过1ms中断中创建一个标志位，跟1ms标志位同步进行计算后改变。
至于卡顿问题，可以通过使用其他IO口输出PWM是否关闭，然后接入示波器进行测量查看

梁***

可变频率的方波输出，使用定时器更方便。
PWM改变周期最好在PWM中断中改变。
PWM运行时，系统扫描周期会明显变长，应该是中断或某个函数的处理时间变长导致的。