在线急救，我怎么判断电机已经停了！！！！！！！

yzsx***

请教一个弱智的问题：我用光电编码器测试电机转速，采用STC8H芯片的PWMA的第一组捕获模块CC1的捕获功能，用PWM1P引脚，捕获来之光电编码器的脉冲信号，在中断中对前后两次的捕获值相减得到周期值，从而得到脉冲频率值，即获得转速；经过验证，方法是可行的。但是现在遇到一个问题，如果电机处于静止状态，编码器没有脉冲信号输出，那么就没有PWM中断发生，单片机怎么知道电机已经停了？在线就解决！！！@梁工

yzsx***

#define FOSC          11059200UL
#define PWM_PERIOD    6143      //定义PWM频率 = FOSC/(PWM_PERIOD+1)=1.8kHz                           
#define PWM_DUTY      3072      //定义PWM的占空比 = PWM_DUTY/PWM_PERIOD = 50%  
                                               
uint cap_old=0;
uint cap_new=0;
uint cap=0;
float freq=0;//脉冲频率

void PWM_Init()
{
        P_SW2 |= 0x80;
       
        PWMA_PS |= (BIT1);PWMA_PS &= ~(BIT0); //PWM1P输出引脚分配P6.0     
       
        PWMA_PSCRH = 0x00;                  //预分频寄存器
        PWMA_PSCRL = 0x00;
       
        PWMA_CCER1 = 0x00;                        //写CCMRx前先清零CCxE关闭通道
        PWMA_CCMR1 = 0x01;                  //通道模式配置
        PWMA_CCER1 |= BIT0;                  //使能通道并配置通道极性
        PWMA_IER = 0x02;                    //使能中断       
        PWMA_CR1 |= 0x01;              //使能计数器
}

void PWMA_Isr()interrupt 26
{
        if(PWMA_SR1 & 0x02)
                {                       
                        cap_old = cap_new;
                        cap_new = PWMA_CCR1;//读取CCR1
                        cap = cap_new - cap_old;                       
                        freq = FOSC / 1000.0 / (float)cap;//脉冲频率        kHz       
                        PWM_Capture=1;//PWM捕捉事件标志
                        PWMA_SR1 &= ~0x02;
                }
}

Debu***

一段时间不进中断就停了呗，可以用定时器计时

Yim_***

这么试试行不行？
两次捕获，那就每一次捕获都有值，
如果电机不转，两次捕获都为0，不进行计算，认为电机不转；
如果第一次捕获电机转，第一次值不为0，第二次捕获时捕获值为0，这个时候还能计算，但计算值不一定对；
如果两次捕获都有值且不为0，就是正常情况。

根据捕获值决定是否进入计算和判断电机是否在转，应该算一种方法。

要不就是用标志位来判断，有值标志位置1，无值置0，也可以考虑。

至于计算结果正值 负值还是0，用于判断正转 反转还是转速未改变，前面的判断对结果应该没影响。

水平有限，希望思路能帮到你。

yzsx***

Yim_*** 发表于 2024-8-15 12:30
这么试试行不行？
两次捕获，那就每一次捕获都有值，
如果电机不转，两次捕获都为0，不进行计算，认为电机 ...

STC8H手册里PWM章节反复看，就是看不懂，上面的程序是抄的范例！
范例里用的中断方式，可是一旦电机停转，就不会有中断响应，我没法读到捕获值，不知道读哪个寄存器？

Yim_***

玩stc15的6路15位pwm时，没用过中断。
stc8的话，还没看到pwm，但是从范例程序里看，
可以判断cap_new和old的值试试啊，初始定义为0，中断里还是0，不也可以嘛？

Lkck***

yzsx*** 发表于 2024-8-15 12:42
STC8H手册里PWM章节反复看，就是看不懂，上面的程序是抄的范例！
范例里用的中断方式，可是一旦电机停转 ...

不能单靠寄存器，要配合定时器

yzsx***

Lkck*** 发表于 2024-8-15 13:29
不能单靠寄存器，要配合定时器

这个办法可行！

梁***

两个方法：
1、超时处理：每次捕获到脉冲都重置超时时间，当没有捕获时钟，则超时，可知已停止。
2、计算转速：一般有编码器都会计算转速，转速很低或降为0则电机停止。