关于"STC-FOC"之我的猜想

QQ6243***

lcws*** 发表于 2026-10-18 11:56
用示波器测

150度3071-180度=1023
330度1024
150度和330度是能对上的，但梁工说135和315这两个是对不上的。
难道是他说错了吗

QQ6243***

lcws*** 发表于 2026-10-18 11:56
用示波器测

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2026-10-21 20:07 上传

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这个逻辑有问题，调速的时候PWM往上拉，电流也往上升，但速度就是不上去。
尤其是微调的时候没用，只有调节比较大的时候速度才会变
有没有更好的逻辑

lcws***

QQ6243*** 发表于 2026-10-21 20:09
这个逻辑有问题，调速的时候PWM往上拉，电流也往上升，但速度就是不上去。
尤其是微调的时候没用，只有 ...

近期加班没时间，后面得空帮你看。
也建议你多用示波器看看，多作调试。

QQ6243***

lcws*** 发表于 2026-10-22 11:13
近期加班没时间，后面得空帮你看。
也建议你多用示波器看看，多作调试。 ...

我被AI忽悠了，你的逻辑是可以的，我稍微误差和速度比值就能正常调速了

QQ6243***

lcws*** 发表于 2026-10-22 11:13
近期加班没时间，后面得空帮你看。
也建议你多用示波器看看，多作调试。 ...

这是根据转速调节PWM的算法，设定PWM上升，转速也慢慢上升，达到目标值基本也能稳住。
但一旦设定PWM下降，计算出来的PWM掉的很快。直接失步了。
这个算法主要目的是设定PWM，通过这个算法算出新的PWM去慢慢靠近设定的PWM，不要让PWM过冲，导致失步。第二个目的是电机转速有最大值，达到最大值PWM就不能再往上加了，保护电机
有没有好一点的算法或者还能怎么改进。

lcws***

QQ6243*** 发表于 2026-10-24 21:54
这是根据转速调节PWM的算法，设定PWM上升，转速也慢慢上升，达到目标值基本也能稳住。
但一旦设定PWM ...

你的转速PID相当于增量式PID，且只有“I”项？我觉得这样可能容易振荡，目前看来还好没有振荡。



设定速度改变时，PID输出也会有突变，建议对增量作限制。
曲线只看到一条，不好判断，建议曲线中到少要有三个参数：设定值、目标值、控制量；才好作分析。

lcws***

QQ6243*** 发表于 2026-10-24 21:54
这是根据转速调节PWM的算法，设定PWM上升，转速也慢慢上升，达到目标值基本也能稳住。
但一旦设定PWM ...

论坛似乎有BUG，改不了帖子内容了，重新发一下：
你的转速PID相当于增量式PID，且只有“I”项？我觉得这样可能容易振荡，目前看来还好没有振荡。
设定速度改变时，PID输出也会有突变，建议对增量作限制。
曲线只看到一条，不好判断，建议曲线中到少要有三个参数：设定值、检测值、控制量；才好作分析。
你当前的波形到底是设定值还是检测值？

QQ6243***

lcws*** 发表于 2026-10-26 10:18
论坛似乎有BUG，改不了帖子内容了，重新发一下：
你的转速PID相当于增量式PID，且只有“I”项？我觉得这 ...

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2026-10-26 12:09 上传

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一个是速度环还没写，现在测试的是PWM控制
我想达到的目的：用户发送一个PWM信号，PWM不能直接用来计算波形，需要根据转速去贴近设定PWM
PWM一次调多了容易失步，要在合适的范围内调节
转速有上限，转速上不去PWM也不能无脑往上加，保护后端
我这个PID函数是每1/4秒调用一次，也是测完速度后才会运行
不管是PWM控制还是速度环，都和速度有关
这两个环可以写复杂点，因为是在中断外部调用，算力够用

lcws***

QQ6243*** 发表于 2026-10-26 12:14
一个是速度环还没写，现在测试的是PWM控制
我想达到的目的：用户发送一个PWM信号，PWM不能直接用来计算 ...

哦，明白了，就是PWM调节时不能调太快，要慢慢接近设定值。

减速时，我想到有这么个问题，由于是同步整流，电机可能发电使电源电压升高，你研究一下是不是这个现象引起“突然就掉了”。
曾经在平衡车上遇到过，用的锂电池供电，好像会引起过压保护，似乎会掉电。

QQ6243***

lcws*** 发表于 2026-10-26 13:33
哦，明白了，就是PWM调节时不能调太快，要慢慢接近设定值。

减速时，我想到有这么个问题，由于是同步整 ...

PI好难写，几个关系一直弄不明白
ShiDingPWM：用户设定PWM
MuBiaoPWM：目标PWM
ZhuanSu：当前转速0.25秒测一次
ZhuanSuL：上一次转速
用户设定一个随机PWM范围0-3600，通过PI计算出MuBiaoPWM，MuBiaoPWM前后值不要相差太多，容易失步
还有一个条件就是转速ZhuanSu，这个ZhuanSu只有PWM网上调节的时候判断如果转速不变就不要调节MuBiaoPWM