有关DMA，山东大学陈桂友教授

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设置好断点，可以清晰的看到发送的过程：

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接下来就是开始陈桂友教授教学视频十九集串口通信时梁工补充：ModBus从入门到实战

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79年开始用这个协议;

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教学视频 ModBus从入门到实战

RTU 模式：
控制器以RTU模式在Modbus总线上进行通讯时，信息中的数据按十六进制传输，该模式的主要优点是在相同波特率下其传输的字符的密度高于ASCI模式，每个信息必须连续传输。.
RTU 模式中每个字节的格式：编码系统：所有数据均为十六进制。
数据位：1 起始位.8 位数据，低位先送.
奇/偶校验：有奇/偶校验时占 1 位；无奇偶校验时不发送。（项目中一般都是无校验）。
停止位：有奇/偶校验则用1位停止位；无奇/偶校验则用2位停止位。（项目中一般使用1个停止位）。.
校验域：循环冗余校验（CRC16）


结束符：3.5个字符（字节）时间空闲。.
RTU 帧：
RTU模式中，信息开始至少需要有3.5个字符的静止（空闲）时间（或者主机发送一帧结束后至少要间隔3.5个字符的时间才发送下一帧），依据使用的波特率，很容易计算这个静止（空闲）的时间。.
下面用实际的命令来说明，命令中所有数据均为十六进制。整个信息必须连续发送，如果在发送帧信息期间出现大于1.5个字符的静止时间时，则接收设备有可能丢弃不完整的信息。.

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写多寄存器：

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偏移0：此字节为从机设备地址，用于指定本次接收处理的从机地址，取值为0x00-0xff。从机设备地址是唯一的，同一条总线上不能有相同地址的连个从机。
一般 0x00 用于广播（比如发送同步帧），从机不返回信息。上例从机设备地址为0x01。.
偏移 1：此字节为功能码，表明本次命令的操作功能，这个可以查询 MODBUS 支持的各种功能，实际项目一般用其中的一部分工嗯呢码，上例的功能码0x10就是“写多寄存器”。.
偏移 2：此 2 字节为要写入的寄存器首地址 0x0100，MODBUS 协议对数据的都是基于寄存器访问的，每个寄存器2个字节（一个WORD）。高字节在前，低字节在后。.
偏移 4：此 2 字节为要写入的寄存器个数，0x0008 表示要写入 8 个寄存器。.
偏移 6：此字节为要写入的字节数，0x10 表示要写入 16 个字节（8 个寄存器）。

偏移7：此16个字节为要写入的数据。.
·最后两个字节：CRC16校验值0x12CE，低字节在前，高字节在后（算法与电脑通用，小端模式）。.

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各个从机接收到信息后，有多种方式去判断是否是自己的数据，我一般习惯先校验，校验通过才做数据解析，然后做出应答。如果校验通过，从机地址正确，则本机一定要做应答（即使是错误的命令）。.

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实际上是一主多从：

接收到信息的从机必须应答

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RTU 模式：
控制器以RTU模式在Modbus总线上进行通讯时，信息中的数据按十六进制传输，该模式的主要优点是在相同波特率下其传输的字符的密度高于ASCI模式，每个信息必须连续传输。
RTU 模式中每个字节的格式：
编码系统：所有数据均为十六进制。.
数据位：1 起始位
8 位数据，低位先送。
奇/偶校验：有奇/偶校验时占1位；无奇偶校验时不发送。（项目中一般都是无校验）。
停止位：有奇/偶校验则用1位停止位；无奇/偶校验则用2位停止位。（项目中一般使用1个停止位）。.
校验域：循环冗余校验（CRC16）.
结束符：3.5个字符（字节）时间空闲。
RTU 帧：
RTU模式中，信息开始至少需要有3.5个字符的静止（空闲）时间（或者主机发送一帧结束后至少要间隔3.5 个字符的时间才发送下一帧），依据使用的波特率，很容易计算这个静止（空闲）的时间下面用实际的命令来说明，命令中所有数据均为十六进制。整个信息必须连续发送，如果在发送帧信息期间出现大于1.5个字符的静止时间时，则接收设备有可能丢弃不完整的信息。.

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偏移 0：此字节为从机设备地址，用于指定本次接收处理的从机地址，取值为0x00-0xff。从机设备地址是唯一的，同一条总线上不能有相同地址的连个从机。
一般0x00用于广播（比如发送同步帧），从机不返回信息。上例从机设备地址为0x01。
偏移 1：此字节为功能码，表明本次命令的操作功能，这个可以查询 MODBUS 支持的各种功能，实际项目一般用其中的一部分工嗯呢码，上例的功能码0x10就是“写多寄存器”。.
偏移 2：此 2 字节为要写入的寄存器首地址 0x0100，MODBUS 协议对数据的都是基于寄存器访问的，每个寄存器2个字节（一个WORD）。高字节在前，低字节在后。
偏移 4：此 2 字节为要写入的寄存器个数，0x0008 表示要写入 8 个奇存器。偏移 6：此字节为要写入的字节数，0x10 表示要写入 16个字节（8个寄存器）。

CRC校验电脑是小端模式

51是大端模式：
算出来是12CE  传出去的是CD12