杭州之行,圆满结束||第二十届智能车赛奖金已收到，特此致谢 STCAI !

deng***

最后智能车总结,在杭州国赛比赛中,预赛及决赛,一天调试一天比赛,时间上来说,既充分又紧凑,充分在留给大家一天的调车时间,只要不是比赛时段,你就可以调试,并且比赛的时候可以下载代码,紧凑的点是整个比赛没有决赛预赛之分,一天比完,每个科目只有三次发车机会,回顾下来,拿下一等奖第四名在设想之中,一开始的我们,回想到项目设立当初,我们就奔着进入国赛而为之奋斗,到了西部赛前的省赛,我们拿下第一名,这给我们莫大的鼓舞,向着最高的目标冲刺,但是网上同项目的视频与其他组别视频相比寥寥无几,没有很多交流的视频出现,这导致我们不知道我们在全国赛中的水平如何,有一种闭关锁国的感觉,但这是被动的,我们都希望能和大佬们多学习交流,到了国赛的舞台,我们更不能懈怠,比赛前一天的调试阶段,我们就状况平出,烧毁了俩个电机,车子撞了好多次锥桶,还好我们真的是有备而来,带了两套配件,相当于带了三辆车,毕竟是异地作战,这也是我们从省赛到西部赛再到国赛的经验所在,赛场上状况频出,要做好万无一失的准备,但还是失策了一步,科目三在比赛前一天将桥洞距离由50cm改为了80cm,这是我们三个人都没有考虑的一点,因为这样的改动导致桥洞可以直接轻松gps通过,而我们为了稳健选择了稳定的ccd识别方案,也是赛场上为数不多的ccd方案组别,这一路上实属不易,赛场上赛场下的调车日子是我们这一生宝贵的一段美好的经历,

deng***

小车车一路来的一些视频

deng***

芯芯*** 发表于 2025-9-15 09:37
恭喜获奖
为了不影响您顺利拿到奖金，麻烦在该贴提供如下材料：
1．        赛前在本坛连续3个月发布10次以上自己 ...

补充:拿下智能车全国大赛一等奖第四名,主控使用的AI8051U-34K64-LQFP48芯片

deng***

芯芯*** 发表于 2025-9-15 09:37
恭喜获奖
为了不影响您顺利拿到奖金，麻烦在该贴提供如下材料：
1．        赛前在本坛连续3个月发布10次以上自己 ...

我们使用keilc251对代码进行编译与调试，AI8051U微控制器作为小车主要mcu，并在此基础上结合线性CCD，GPS，陀螺仪，编码器等多种外设模块一同完成对于小车的控制。使小车按照设定的gps位置信息行驶，通过控制多组pwm的输出占空比控制由电调控制的无刷电机转速（无刷电机电调采用stc32g12k128作为电调主要控制芯片）。我们在AiC高性能单片机联合实验室（http://eae.xhu.edu.cn/AiCgxndpjlhsys/list.htm）的帮助下，通过对ai8051u实验箱的学习与使用，对新版的AI8051U有着全新的认识。新版AI8051U主频提升至 40MHz（内部 IRC 最高支持 45MHz），采用 1T 指令周期设计，相较于传统 12T 架构的 8051 速度提升约 70 倍。SRAM 从旧版的 32K 扩展至 34K（含 2K Edata 和 32K Xdata），Flash 程序存储器保持 64K，但 EEPROM 容量通过 IAP 技术灵活分配，最大可达 48K，在保障算力的基础上同时兼顾了更大的存储空间，使我们能顺利存储赛场上每个位置的GPS信息。配合着多路稳定，精准的pwm输出，确保了小车在赛场上的稳定运行。

deng***

芯芯*** 发表于 2025-9-15 09:37
恭喜获奖
为了不影响您顺利拿到奖金，麻烦在该贴提供如下材料：
1．        赛前在本坛连续3个月发布10次以上自己 ...

补充;我们使用keilc251对代码进行编译与调试，AI8051U微控制器作为小车主要mcu，并在此基础上结合线性CCD，GPS，陀螺仪，编码器等多种外设模块一同完成对于小车的控制。使小车按照设定的gps位置信息行驶，通过控制多组pwm的输出占空比控制由电调控制的无刷电机转速（无刷电机电调采用stc32g12k128作为电调主要控制芯片）。我们在AiC高性能单片机联合实验室（http://eae.xhu.edu.cn/AiCgxndpjlhsys/list.htm）的帮助下，通过对ai8051u实验箱的学习与使用，对新版的AI8051U有着全新的认识。新版AI8051U主频提升至 40MHz（内部 IRC 最高支持 45MHz），采用 1T 指令周期设计，相较于传统 12T 架构的 8051 速度提升约 70 倍。SRAM 从旧版的 32K 扩展至 34K（含 2K Edata 和 32K Xdata），Flash 程序存储器保持 64K，但 EEPROM 容量通过 IAP 技术灵活分配，最大可达 48K，在保障算力的基础上同时兼顾了更大的存储空间，使我们能顺利存储赛场上每个位置的GPS信息。配合着多路稳定，精准的pwm输出，确保了小车在赛场上的稳定运行。

deng***

获奖证明：获奖编号是NCSC2025-27966437

deng***

开源思路代码视频讲解

原视频地址【气垫越野组IKUN-梅里猫-哔哩哔哩】 https://b23.tv/HITFKqS

deng***

deng*** 发表于 2025-10-11 16:32
部分源代码

补充:主要代码


void main()
{
  clock_init(SYSTEM_CLOCK_40M);                                // 务必保留
        debug_init();                                                                // 务必保留
        all_init();
                //优先级
        interrupt_set_priority(UART4_IRQn,3);//串口4优先级为3最高

        interrupt_set_priority(TIMER0_IRQn,0);//定时器中断0优先级为0最低
        interrupt_set_priority(TIMER1_IRQn,1);//定时器中断0优先级为0最低


        uart_rx_interrupt(UART_4, ENABLE);         // 开启 UART_INDEX 的接收中断
        uart_rx_interrupt(UART_1, ENABLE);         // 开启 UART_INDEX 的接收中断
                                if(clear_tft)
                        {
                                tft180_clear(RGB565_WHITE);//清屏
                                clear_tft=0;
                        }
    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等

    while(1)
        {
                if(gps_tau1201_flag)
                {
                        gps_tau1201_flag = 0;
                        gps_data_parse();//GPS解析得到经纬度
                        latitude_now = gps_tau1201.latitude;
                        longitude_now = gps_tau1201.longitude;
                        if(latitude_longitude_flag)
                        {
                                latitude_now_zheng =(int32)(latitude_now*100);
                                longitude_now_zheng=(int32)(longitude_now*100);
                                latitude_longitude_flag=0;
                        }
                }
                menu_s();//菜单
                                if(fa_che_flag==0)
                {

                }
                if(fa_che_flag==1)
                {

                                system_delay_ms(500);                       
                        //tft180_clear(RGB565_WHITE);
                        fa_che_flag+=1;
                }
                if(start_GPS_corret==1)
    {
                        latitude_error=point_car_x[0]-latitude_now;//计算绝对飘移
                        longitude_error=point_car_y[0]-longitude_now;

                        zhuangtai=arr[7];

                        for(r=0;r<zhuangtai;r++)
                        {
                                        point_car_x[r]=point_car_x[r]-latitude_error;//得到漂移后的经纬度
                                        point_car_y[r]=point_car_y[r]-longitude_error;

                        }
                        Azimuth_angle_error=get_two_points_azimuth(latitude_now,longitude_now,point_car_x[1],point_car_y[1]);//得到第二个点与正北方向的航向角
//                  inertia_angle=get_two_points_azimuth(latitude_now,longitude_now,point_car_x[1],point_car_y[1]);       
        start_GPS_corret=2;
    }
                inertia_distance=get_two_points_distance(latitude_now,longitude_now,point_car_x[GPS_Number],point_car_y[GPS_Number]);//计算两点的距离
                inertia_angle=get_two_points_azimuth(latitude_now,longitude_now,point_car_x[GPS_Number],point_car_y[GPS_Number]);        //计算两点与正北方向的夹角

    inertia_angle=inertia_angle+360-Azimuth_angle_error;//同步方位角
                if(inertia_angle>360)
                {
                        inertia_angle=inertia_angle-360;
                }       
if(GPS_Number==Start_ccd)
{
                 image_cold();
                 CCD_tracking();       
}               
                if(change_point==1)
                {
                        if(GPS_Number!=zhuangtai)
                        {GPS_change();}
                        if(GPS_Number==zhuangtai)
                        {stop_car_flag=1;        }
                }
                if((GPS_Number==Start_ccd)&&(m==3))
                {
                        image_kaishi_flag=1;
                }
                else
                {
                        image_kaishi_flag=0;
                }
                 if(GPS_Number==7&&m==2)
                 {
                         gggg=1;
                 }
                 else{gggg=0;}
                // 此处编写需要循环执行的代码
    }
}

deng***

deng*** 发表于 2025-10-11 16:34
pcb原理图:

补充:PCB源文件

deng***

气垫越野代码视频讲解:

原视频出处【气垫越野组IKUN-梅里猫-哔哩哔哩】 https://b23.tv/HITFKqS