BLDC六步换相无感启动问题求助！！！

ixic***

各位大佬好！
想请教一下，BLDC六步换相无感启动，怎么做才能让启动的成功率做到最高？我现在遇到的问题是预启动的时候，经常电机需要左右转动几下才动起来然后进入闭环。我需要做到95%的成功率，直接顺滑进入闭环。希望做过类似项目的大佬指点下，可以有偿，只要问题能解决！！！我想解决掉电机启动偶尔会反转和抖动的问题，不是底下结构不稳定，握在手上也是一样的。

目前用的电机功率比较小，是3.7VDC的。

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ixic***

#define        STARTUP_PWM                                    900                 // 启动时的占空比        8元风扇电机, 12V-->300, 18V-->240, 24V-->200
#define STARTUP_INTERVAL                    8000                // 启动时两次换向的最大间隔时间 us为单位
#define        STARTUP_END_PhaseTime                12000                // 判断启动结束的换相时间us，8元风扇电机
#define COMMUNICATION_NUM                        6

/******************* 强制电机启动函数 ***************************/
void PWMA_ISR(void) interrupt PWMA_VECTOR // 23.4375KHz（42.67us）中断率，用于处理启动电机，查询读取比较器结果
{  
    u16 i;
       
        cmpo_state = (cmpo_state << 1) | (CMPCR1 & 1);        // 读取比较器状态，放在一个字节中, 连续8次检测到相同电平才认为有效
        if((cmpo_state & 0xff) == 0xff)        B_cmpo  = 1;        //连续4个采样为1, 则比较器输出1
        if((cmpo_state & 0xff) == 0x00)        B_cmpo  = 0;        //连续4个采样为0, 则比较器输出0

        if(run_mode == MOTOR_IDLE)        //空闲模式
        {
                B_RUN = 0;
                PWM_Value  = 0;        // 设置停止占空比
                PWMA_CCR1 = PWM_Value;
                PWMA_CCR2 = PWM_Value;
                PWMA_CCR3 = PWM_Value;
        }
       
        else if(run_mode == MOTOR_PRE_POSITION)        //预定位模式
        {
                if(SampleTime == 0)        //刚开始, 启动前将SampleTime=0
                {
                        step = 1;
                        StepMotor();        //换相一次
                        PWM_Value = STARTUP_PWM;        // 设置启动占空比
                        PWMA_CCR1 = PWM_Value;
                        PWMA_CCR2 = PWM_Value;
                        PWMA_CCR3 = PWM_Value;
                        SampleTime = 1;
                }
                else if(++SampleTime >= (STARTUP_INTERVAL/43))        //预定位时间到，准备启动电机，预定位时间为最大换相时间, 43是PWM周期为43us(23.4K)
                {
                        for(i=0; i<8; i++)       
                                PhaseTimeTmp[i] = STARTUP_INTERVAL / 43;        //初始默认最大换相时间
                       
                        TimeIndex = 0;
                        commutation_num = 0;        //启动换相次数累加
                        Degree30_time   = 0;
                        SampleTime = STARTUP_INTERVAL / 43 / 4;
                        run_mode = MOTOR_STARTING;        //下一个模式：启动模式
                        StepMotor();        //换相一次
                        SampleTime = 0;   // 重置时间计数器
                }
        }
       
        else if(run_mode == MOTOR_STARTING)        //启动模式
        {
                SampleTime++;

                if(Degree30_time != 0)        //有30度角延时
                {
                        if(--Degree30_time == 0)        //30度角延时到，则换相
                        {
                                StepMotor();        //换相
                                commutation_num++;        //启动换相次数累加
                               
                                if ((commutation_num >= COMMUNICATION_NUM) && (PhaseTime <= 600))
                                {
                                        B_startDone = 1;        //已启动
                                        B_start   = 0;        //已启动完成
                                        B_RUN     = 1;        //已运行
                                        run_mode = MOTOR_RUNNING;
                                        Target_RollSpeed = Measure_RollSpeed; // 或根据 duty_run 推算
                                        delay_us(50);
                                        XiaoCiCnt = 0;                //1:需要消磁, 2:正在消磁, 0已经消磁
                                        if(step & 1)        CMPCR1 = 0x8c + 0x20;        // 比较器上升沿中断,        PIE=1: 允许比较器上升沿中断, PIE=0: 禁止上升沿中断.        NIE=1: 允许比较器下降沿中断, NIE=0: 禁止下降沿中断.
                                        else                        CMPCR1 = 0x8c + 0x10;        // 比较器下降沿中断,        PIE=1: 允许比较器上升沿中断, PIE=0: 禁止上升沿中断.        NIE=1: 允许比较器下降沿中断, NIE=0: 禁止下降沿中断.
                                }
                        }
                }
                else        //检测反电动势过0
                {
                        B_zcFound = 0;
                       
                        if (step & 1)
                        {       // 上升沿检测
                                if (B_cmpo) B_zcFound = 1;
                        }
                        else
                        {              // 下降沿检测
                                if (!B_cmpo) B_zcFound = 1;
                        }
                       
                        if (B_zcFound && (SampleTime > STARTUP_END_PhaseTime / 43 / 4))        //检测到过0事件, 换相时间过小则不换相
                        {
                                if(SampleTime > (STARTUP_INTERVAL / 43))               
                                        SampleTime = STARTUP_INTERVAL / 43;        //换相过慢，
                               
                                PhaseTimeTmp[TimeIndex] = SampleTime;        //保存本次换相时间
                                SampleTime = 0;
                                if(++TimeIndex >= 8)       
                                        TimeIndex = 0;        //索引溢出归0
                               
                                for(PhaseTime8sum=0, i=0; i<8; i++)       
                                        PhaseTime8sum += PhaseTimeTmp[i];        //求8次换相时间累加和, 用于计算实时转速 = 1/(M*PhaseTime8sum*3/4) 转/秒 = 60/(M*PhaseTime8sum*3/4) 转/分，PhaseTime8sum*3/4为换相6次的时间，M为磁极对。
                               
                                PhaseTime = PhaseTime8sum >> 3;                //换相时间
                               
                                if(PhaseTime >= 18)        Degree30_time = PhaseTime / 2 - 4;        //换相时间的一半, 即30度电角度, -8为修正8次采样时间
                                else                                Degree30_time = 1;                                        //换相时间的一半, 即30度电角度
                        }
                        else if(SampleTime >= 1500)        //超时重新预定位启动
                        {
                                SampleTime = 0;
                                run_mode  = MOTOR_PRE_POSITION; //超时则重新  预定位启动
                                StepMotor();        //换相一次
                        }
                }
        }
       
    if(B_RUN)                                        PWMA_IER = 0;    //如果电机已启动运行，则禁止PWMA中断
    if(run_mode == MOTOR_IDLE)        PWMA_IER = 0;
       
        PWMA_SR1 = 0;        //清除标志
}

梁***

根据电机特性修改启动参数（程序开头的宏定义），匹配好了，基本可以100%启动成功。
您需要提供电机的基本参数：
KV值，工作电压，磁极对，这样我才能知道参数怎么匹配。
如果不知道KV值，可以实际测试，电机空载，让电机转起来，100%占空比时的驱动电压和实际转速，转速/电压 就是KV值的大致值。也可以示波器观察反电动势的幅度和周期，计算出真实的电角度KV值，再除以磁极对就是实际KV值。
如果连磁极对都不知道（可以问商家、厂家，看得到钕铁硼磁铁的话直接数数目/2），则是可以测试电子转速与实际转子转速，其比值就是磁极对，比如电子转速是6万转，转子是1万转，则磁极对为6.

ixic***

梁*** 发表于 2025-10-11 11:38
根据电机特性修改启动参数（程序开头的宏定义），匹配好了，基本可以100%启动成功。
您需要提供电机的基本 ...

KV应该在3100左右，满占空比差不多13000转，电压是4.2V，极对数是5

ixic***

梁*** 发表于 2025-10-11 11:38
根据电机特性修改启动参数（程序开头的宏定义），匹配好了，基本可以100%启动成功。
您需要提供电机的基本 ...

请问梁工这个参数怎么根据KV值或者极对数来配置？ 我这个电机是3.7VDC的小电机

梁***

ixic*** 发表于 2025-10-11 20:46
KV应该在3100左右，满占空比差不多13000转，电压是4.2V，极对数是5

你试下下面的参数：
#define        MPP                            5    // 电机磁极对, Magnetic Pole Pair，8元风扇电机为5对磁极
#define        ROLL_MinSpeed          60    // 启动时检测到低于这个转速则认为电机停止，从静止开始启动，否则直接进入闭环
#define        PRE_PWM_DUTY         60    // 预定位占空比, 一般为START_PWM_DUTY的0.5~1，较小的占空比冲击小，但启动力矩小。
#define        START_PWM_DUTY    100   // 启动时的占空比
#define        STOP_PWM_DUTY       60    // 停止PWM，小于此PWM就停机， 根据电机特性适当改变
#define        BeginSpeed                60    // 启动起始转速，转/分
#define        FinishSpeed              600   // 启动终了转速，转/分
#define        D_StartTime             800   // 加速时间，单位ms，不能小于500, 500~10922
#define        PRE_STATE_TIME1     30    // 预定位时间1，ms, 最大值为2849ms
#define        PRE_STATE_TIME2     20    // 预定位时间2，ms, 最大值为2849ms
#define        PRE_STATE_TIME3     15    // 预定位时间3，ms, 最大值为2849ms

ixic***

梁*** 发表于 2025-10-11 23:41
你试下下面的参数：
#define        MPP                            5    // 电机磁极对, Magnetic Pole  ...

梁工请问用V2的方式可以吗，我目前用V2的启动率大概在80%左右，有时候会如视频中那样转几下才启动，请问怎么优化？ 另外这个参数不行

梁***

ixic*** 发表于 2025-10-13 16:46
梁工请问用V2的方式可以吗，我目前用V2的启动率大概在80%左右，有时候会如视频中那样转几下才启动，请问 ...

改用V3的方式，基本100%启动。

ixic***

梁*** 发表于 2025-10-13 20:50
改用V3的方式，基本100%启动。

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