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本篇文章致力于对STC-FOC Lite的内部变量进行详细的解释，并且提出修改为串口控制/PPM控制的建议，方便大家对这个项目进行更加适配自己的个性化更改。 虽然FOC电机多使用CAN来进行通讯，但是也有很多想要使用串口通讯控制电机（方便跨平台，其他平台的芯片对CAN支持不充分的情况，调试CAN通讯可能比较困难）。亦或者是想要使用STC-FOC Lite的舵机功能，但是又不想更改原本的控制电路，想要使用PPM信号进行控制（平替舵机使用）。 这里需要注意的对硬件的修改是，更改为串口控制可以不用改动硬件电路，但是更改为PPM控制是需要对硬件电路做一定更改的，因为默认引出的引脚中并没有可以读取PWM占空比功能的。 首先是更改为串口控制，这里使用单向串口控制，通过下载器的串口进行复用控制即可。即只需要GND和FOC端的RXD接收两根线。只要做到数据校验，单向控制也没有什么问题。唯一的问题就是串口的控制距离比较有限，通讯线超过20cm可能就会存在概率性的校验不通过，进而造成丢包了。 在了解了串口通讯的特点后，下面介绍一下系统中的各种变量含义，方便进行更改的时候适配。 u8 Mode 首先是全局模式变量，指定某个类型后将立刻切换，不过模式切换时，需要考虑速度模式和位置模式中的全局累计位置清空问题。这部分可以参考can.c文件中，Can_Dat_Decoding（）函数中对于模式的处理。 // 以下是模式定义 #defineSpeed_Mode 1 // 速度模式 #definePostion_Mode 2 // 位置模式 #defineOpenLoop_Mode 3 // 开环模式 #defineSet_ID_Mode 4 // 设置ID模式（三档开关） #defineServo_Mode 5 // 舵机模式 Moto_Configmoto; // 电机参数设置 这个moto也是全局电机参数变量，是一个结构体，里面的详细定义如下： // 电机参数全局变量 typedef structMoto_Config { float set_uq; // 设定的uq值 float uq; // 暂时没有用到过 u16 angle_dat; // 磁编码器原始数据 int set_speed; // 设定的速度 int speed; // 当前实际速度,速度环中更新 long set_postion; // 设定的位置 long postion; // 当前实际位置，位置环中更新 } Moto_Config; 例如说，设定为速度模式的时候，串口接收到的数据直接赋值给moto.set_speed即可完成速度控制。 如果是设定为舵机模式，则需要判断是否第一进入舵机模式（或者判断有没有执行过自动边界搜索），没有的话，则需要通过以下的语句执行舵机模式的自动边界搜索。 moto.set_postion= _angle_this_dat; _postion_add_dat= 0; // 进入舵机模式清空累计位置 Servo_Config_Flag= 1; // 启动一次自动位置识别 其中，_angle_this_dat是当前的单圈绝对编码器原始数据，是没有经过电角度变化的，范围是0·~16383。 执行完舵机边界搜索后，可以通过以下代码进行数据控制
- if (控制值< 1000 && 控制值> -1000 &&
- (Servo_Max_Pos != Servo_Min_Pos) && Servo_Config_Flag == 0)
- // 范围限定
- {
- moto.set_postion = (long)(Servo_Min_Pos + ((float)(Servo_Max_Pos - Servo_Min_Pos) / 2000.0)*(float)(Can_Value + 1000));
- }
首先是判断控制值是否超出范围，然后是判断边界辨识结果是否正常，最后是判断舵机的配置标志位（正在搜索标志）是否为0（为0代表没有在搜索）。 最后是对于串口通讯中的一些简单抗干扰协议：
如果是改作PPM控制，则可以通过空闲的PWMB对外部脉冲的高电平进行计数，将读取出来的控制数据，直接像上面舵机控制那样赋值给moto.set_postion即可完成控制，默认0是中间位置，左右边界分别为±1000；
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发表于 2024-10-31 13:47:19
发表于 2025-4-14 13:03:49