本帖最后由 王昱顺 于 2024-8-30 15:01 编辑
有刷电机自然差速-变频调速 这个是有刷电机的自然差速中的理论部分，首先讲一下有刷电机的启动。 通常来说，驱动有刷电机是使用H桥，一个半桥给0（固定下桥打开），另一个半桥给PWM，调速。如果反过来给，即可实现反转。 那么，这里的PWM的频率是如何确定呢？一般来说，是给一个固定值。 经过试验可以发现，较低频率控制下可以让同占空比电流变得更大，但是同时会出现一些声音。这里的电流是空载电流变大。证明是力矩变得更大了。 但是较低的PWM频率会导致控制声音变大，电流消耗变大（这里是指力矩变大，但是转速通常不会变化很多）。因为驱动到较高速度的时候，并不需要那么大的力矩（已经启动起来了，拥有一定惯性）。所以，此时可以逐步调高电机的PWM驱动频率，可以让电流变小。发热更小，效率更高。 所以，通过使用平滑的变频启动，让有刷电机低速时使用较低的频率驱动，高速使用较高的频率驱动，可以让电机在低速时的启动扭矩更大，MOS开关损耗更低（启动时近似堵转，电流会非常大）
有刷电机自然差速-插入空转部分 这个就是我的自然差速和其他的驱动最大不同的部分了，为啥要插入空转呢？其实初心是为了让电机的速度可以有一定的自我调节范围。这样就可以跟随前面的轮子进行自然的差速了。 不过，后面发现的堵转电流不上升（相对正常驱动时候的堵转而言）。算是一个意外发现。 这个我的理解是，换向时候的脉冲尖峰（能量较高的部分）没有被短接消耗掉，所以热量的转换就减少了。 至于空转部分是如何实现的呢？其实我通过了一个取巧的办法——将两个单片机IO短接到一起，然后使用开漏模式进行链接，通过打开内部的上拉电阻实现高电平输出。也就是通过IO的端口设置实现了一种线与的操作。 通过PWMA和PWMB的联合操作，PWM使用互补输出操作一侧半桥。另一侧半桥通过PWMB进行接管，实现空转部分进行插入（HIN和LIN同时为高或者低的时候就是MOS关断状态）
经过实现，这个自然差速的效果相当明显，下地实测运行十分钟（当遥控车玩），电机无明显发热，驱动无发热。且转弯性能相当优越，可以拥有十分迅速的转弯。
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发表于 2024-8-30 14:43:53
发表于 2024-9-18 14:19:58