CAN总线上同时接收标准帧和扩展帧时会出现接收乱码
本帖最后由 yanwei0433 于 2023-1-21 23:19 编辑下面是我直接读取FIFO时的数据截图，标准帧接收完数据部分后，剩余位置填充的数据不是固定的， 造成下一帧就不对了 。不像扩展帧那样剩余的部分都填0。代码部分是中断后直接读取的FIFO 还发现FIFO超过5帧没读取就再也进不去CAN中断了，这个应该写进手册里，
顺便给大家拜年了。
岁聿云暮，一元复始；
追光而遇，沐光而行；
椒花献颂，柏酒浮春；
山河远阔，道路明辉。
STC祝您及家人：
顺颂时宜，百事从欢；
景星庆云，抬头见喜；
新春嘉平，长乐未央；
过尽千帆仍有梦，眉眼清扬是少年；
望虎岁已赢千般好，看兔年更上一层楼！
虽然没搞具体技术15年了，就喜欢到处贴些技术图片，应景
标准帧怎么解决 在这下载演示程序
如下是CAN相关的演示程序
如下第14个演示程序
/*************功能说明 **************
本例程基于STC32G核心转接板（屠龙刀）进行编写测试。
CAN1(P5.0,P5.1)、CAN2(P5.2,P5.3)通过收发器连接到同一个总线上。
MCU每秒钟从CAN1、CAN2发送一帧数据。每发送一次，最后一个数据内容自加1。
CAN1发送的报文被CAN2接收，CAN2发送的报文被CAN1接收。
收到一个标准帧后, 将CAN ID、数据通过串口1(P1.6,P1.7)打印出来。
默认波特率500KHz, 用户可自行修改。
注意：进行CAN总线通信测试前需要将R79、R80电阻断开。
此外程序演示两种复位进入USB下载模式的方法：
1. 通过每1毫秒执行一次“KeyResetScan”函数，实现长按P3.2口按键触发MCU复位，进入USB下载模式。
(如果不希望复位进入USB下载模式的话，可在复位代码里将 IAP_CONTR 的bit6清0，选择复位进用户程序区)
2. 通过加载“stc_usb_hid_32g.lib”库函数，实现使用STC-ISP软件发送指令触发MCU复位，进入USB下载模式并自动下载。
下载时, 默认时钟 24MHz (用户可自行修改频率).
******************************************/
#include "../comm/STC32G.h"//包含此头文件后，不需要再包含"reg51.h"头文件
#include "../comm/usb.h" //USB调试及复位所需头文件
#include "stdio.h"
#include "intrins.h"
#define MAIN_Fosc 24000000UL
/****************************** 用户定义宏 ***********************************/
//CAN总线波特率=Fclk/((1+(TSG1+1)+(TSG2+1))*(BRP+1)*2)
#define TSG1 2 //0~15
#define TSG2 1 //1~7 (TSG2 不能设置为0)
#define BRP 3 //0~63
//24000000/((1+3+2)*4*2)=500KHz
#define SJW 0 //重新同步跳跃宽度
//总线波特率100KHz以上设置为 0; 100KHz以下设置为 1
#define SAM 0 //总线电平采样次数： 0:采样1次; 1:采样3次
/*****************************************************************************/
/*************本地常量声明 **************/
#define Timer0_Reload (65536UL -(MAIN_Fosc / 1000)) //Timer 0 中断频率, 1000次/秒
#define Baudrate 115200UL
#define TM (65536 -(MAIN_Fosc/Baudrate/4))
/*************本地变量声明 **************/
//USB调试及复位所需定义
char *USER_DEVICEDESC = NULL;
char *USER_PRODUCTDESC = NULL;
char *USER_STCISPCMD = "@STCISP#"; //设置自动复位到ISP区的用户接口命令
//P3.2口按键复位所需变量
bit Key_Flag;
u16 Key_cnt;
u16 CAN1_ID;
u16 CAN2_ID;
u8 RX1_BUF;
u8 TX1_BUF;
u8 RX2_BUF;
u8 TX2_BUF;
bit B_1ms; //1ms标志
bit B_Can1Read; //CAN 收到数据标志
bit B_Can2Read; //CAN 收到数据标志
bit B_Can1Send; //CAN 发生数据标志
bit B_Can2Send; //CAN 发生数据标志
u16 msecond;
/*************本地函数声明 **************/
void CANInit();
void CanSendMsg(u16 canid, u8 *pdat);
u8 CanReadReg(u8 addr);
u16 CanReadMsg(u8 *pdat);
void CanReadFifo(u8 *pdat);
void KeyResetScan(void);
/******************** 串口打印函数 ********************/
void UartInit(void)
{
P_SW1 = (P_SW1 & 0x3f) | 0x80; //USART1 switch to, 0x00: P3.0 P3.1, 0x40: P3.6 P3.7, 0x80: P1.6 P1.7, 0xC0: P4.3 P4.4
SCON = (SCON & 0x3f) | 0x40;
T1x12 = 1; //定时器时钟1T模式
S1BRT = 0; //串口1选择定时器1为波特率发生器
TL1 = TM;
TH1 = TM>>8;
TR1 = 1; //定时器1开始计时
}
void UartPutc(unsigned char dat)
{
SBUF = dat;
while(TI==0);
TI = 0;
}
char putchar(char c)
{
UartPutc(c);
return c;
}
/********************** 等待函数 **********************/
void WaitCan1Send(u8 i)
{
while((--i) && (B_Can1Send));
}
void WaitCan2Send(u8 i)
{
while((--i) && (B_Can2Send));
}
/********************* 主函数 *************************/
void main(void)
{
u8 i,sr;
u16 ReadID;
WTST = 0;//设置程序指令延时参数，赋值为0可将CPU执行指令的速度设置为最快
EAXFR = 1; //扩展寄存器(XFR)访问使能
CKCON = 0; //提高访问XRAM速度
RSTFLAG |= 0x04; //设置硬件复位后需要检测P3.2的状态选择运行区域，否则硬件复位后进入USB下载模式
P0M1 = 0x00; P0M0 = 0x00; //设置为准双向口
P1M1 = 0x00; P1M0 = 0x00; //设置为准双向口
P2M1 = 0x00; P2M0 = 0x00; //设置为准双向口
P3M1 = 0x00; P3M0 = 0x00; //设置为准双向口
P4M1 = 0x00; P4M0 = 0x00; //设置为准双向口
P5M1 = 0x00; P5M0 = 0x00; //设置为准双向口
P6M1 = 0x00; P6M0 = 0x00; //设置为准双向口
P7M1 = 0x00; P7M0 = 0x00; //设置为准双向口
//USB调试及复位所需代码-----
P3M0 &= ~0x03;
P3M1 |= 0x03;
IRC48MCR = 0x80;
while (!(IRC48MCR & 0x01));
usb_init();
//-------------------------
TMOD &= 0xf0;//16 bits timer auto-reload
T0x12 = 1;//Timer0 set as 1T
TH0 = (u8)(Timer0_Reload / 256);
TL0 = (u8)(Timer0_Reload % 256);
ET0 = 1; //Timer0 interrupt enable
TR0 = 1; //Tiner0 run
CANInit();
UartInit();
EUSB = 1; //IE2相关的中断使能后，需要重新设置EUSB
EA = 1; //打开总中断
CAN1_ID = 0x0123;
TX1_BUF = 0x11;
TX1_BUF = 0x12;
TX1_BUF = 0x13;
TX1_BUF = 0x14;
TX1_BUF = 0x15;
TX1_BUF = 0x16;
TX1_BUF = 0x17;
TX1_BUF = 0x18;
CAN2_ID = 0x0456;
TX2_BUF = 0x21;
TX2_BUF = 0x22;
TX2_BUF = 0x23;
TX2_BUF = 0x24;
TX2_BUF = 0x25;
TX2_BUF = 0x26;
TX2_BUF = 0x27;
TX2_BUF = 0x28;
while(1)
{
if(B_1ms) //1ms到
{
B_1ms = 0;
KeyResetScan(); //P3.2口按键触发软件复位，进入USB下载模式，不需要此功能可删除本行代码
if(++msecond >= 1000) //1秒到
{
msecond = 0;
//------------------处理CAN1模块-----------------------
CANSEL = 0; //选择CAN1模块
sr = CanReadReg(SR);
if(sr & 0x01) //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;//清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
}
else
{
B_Can1Send = 1;
CanSendMsg(CAN1_ID,TX1_BUF);
TX1_BUF++;
WaitCan1Send(50); //等待CAN1发送完毕
}
//------------------处理CAN2模块-----------------------
CANSEL = 1; //选择CAN2模块
sr = CanReadReg(SR);
if(sr & 0x01) //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;//清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
}
else
{
B_Can2Send = 1;
CanSendMsg(CAN2_ID,TX2_BUF);
TX2_BUF++;
WaitCan2Send(50); //等待CAN2发送完毕
}
}
}
if(B_Can1Read)
{
B_Can1Read = 0;
CANSEL = 0; //选择CAN1模块
ReadID = CanReadMsg(RX1_BUF); //接收CAN总线数据
printf("CAN1 Read: ID=0x%04X",ReadID);
for(i=0; i<8; i++) printf("0x%02X ",RX1_BUF); //从串口输出收到的数据
printf("\r\n");
}
if(B_Can2Read)
{
B_Can2Read = 0;
CANSEL = 1; //选择CAN2模块
ReadID = CanReadMsg(RX2_BUF); //接收CAN总线数据
printf("CAN2 Read: ID=0x%04X",ReadID);
for(i=0; i<8; i++) printf("0x%02X ",RX2_BUF); //从串口输出收到的数据
printf("\r\n");
}
if (bUsbOutReady) //USB调试及复位所需代码
{
usb_OUT_done();
}
}
}
/********************** Timer0 1ms中断函数 ************************/
void timer0 (void) interrupt 1
{
B_1ms = 1; //1ms标志
}
//========================================================================
// 函数: u8 ReadReg(u8 addr)
// 描述: CAN功能寄存器读取函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址.
// 返回: CAN功能寄存器数据.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
u8 CanReadReg(u8 addr)
{
u8 dat;
CANAR = addr;
dat = CANDR;
return dat;
}
//========================================================================
// 函数: void WriteReg(u8 addr, u8 dat)
// 描述: CAN功能寄存器配置函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址, CAN功能寄存器数据.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
{
CANAR = addr;
CANDR = dat;
}
//========================================================================
// 函数: void CanReadFifo(u8 *pdat)
// 描述: 读取CAN缓冲区数据函数。
// 参数: *pdat: 存放CAN缓冲区数据.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
void CanReadFifo(u8 *pdat)
{
pdat= CanReadReg(RX_BUF0);
pdat= CanReadReg(RX_BUF1);
pdat= CanReadReg(RX_BUF2);
pdat= CanReadReg(RX_BUF3);
pdat= CanReadReg(RX_BUF0);
pdat= CanReadReg(RX_BUF1);
pdat= CanReadReg(RX_BUF2);
pdat= CanReadReg(RX_BUF3);
pdat= CanReadReg(RX_BUF0);
pdat= CanReadReg(RX_BUF1);
pdat = CanReadReg(RX_BUF2);
pdat = CanReadReg(RX_BUF3);
pdat= CanReadReg(RX_BUF0);
pdat= CanReadReg(RX_BUF1);
pdat= CanReadReg(RX_BUF2);
pdat= CanReadReg(RX_BUF3);
}
//========================================================================
// 函数: u16 CanReadMsg(u8 *pdat)
// 描述: CAN发送数据函数。
// 参数: *pdat: 接收数据缓冲区.
// 返回: CAN ID.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
u16 CanReadMsg(u8 *pdat)
{
u8 i;
u16 CanID;
u8 buffer;
CanReadFifo(buffer);
CanID = ((buffer << 8) + buffer) >> 5;
for(i=0;i<8;i++)
{
pdat = buffer;
}
return CanID;
}
//========================================================================
// 函数: void CanSendMsg(u16 canid, u8 *pdat)
// 描述: CAN发送数据函数。
// 参数: canid: CAN ID; *pdat: 发送数据缓冲区.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CanSendMsg(u16 canid, u8 *pdat)
{
u16 CanID;
CanID = canid << 5;
CanWriteReg(TX_BUF0,0x08); //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>8));
CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)CanID);
CanWriteReg(TX_BUF3,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF0,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF1,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF2,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF3,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF0,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF1,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF2,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF3,0x00);
CanWriteReg(CMR ,0x04); //发起一次帧传输
}
//========================================================================
// 函数: void CANSetBaudrate()
// 描述: CAN总线波特率设置函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANSetBaudrate()
{
CanWriteReg(BTR0,(SJW << 6) + BRP);
CanWriteReg(BTR1,(SAM << 7) + (TSG2 << 4) + TSG1);
}
//========================================================================
// 函数: void CANInit()
// 描述: CAN初始化函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANInit()
{
//-------- CAN1 --------
CANEN = 1; //CAN1模块使能
CANSEL = 0; //选择CAN1模块
P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (1<<4); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.10x10:P5.0,P5.10x20:P4.2,P4.50x30:P7.0,P7.1
CanWriteReg(MR,0x04); //使能 Reset Mode
CANSetBaudrate(); //设置波特率
CanWriteReg(ACR0,0x00); //总线验收代码寄存器
CanWriteReg(ACR1,0x00);
CanWriteReg(ACR2,0x00);
CanWriteReg(ACR3,0x00);
CanWriteReg(AMR0,0xFF); //总线验收屏蔽寄存器
CanWriteReg(AMR1,0xFF);
CanWriteReg(AMR2,0xFF);
CanWriteReg(AMR3,0xFF);
CanWriteReg(IMR ,0xff); //中断寄存器
CanWriteReg(ISR ,0xff); //清中断标志
CanWriteReg(MR,0x00); //退出 Reset Mode
CANICR = 0x02; //CAN中断使能
//-------- CAN2 --------
CAN2EN = 1; //CAN2模块使能
CANSEL = 1; //选择CAN2模块
P_SW3 = (P_SW3 & ~(3)) | (1); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.2,P0.30x01:P5.2,P5.30x02:P4.6,P4.70x03:P7.2,P7.3
CanWriteReg(MR,0x04); //使能 Reset Mode
CANSetBaudrate(); //设置波特率
CanWriteReg(ACR0,0x00); //总线验收代码寄存器
CanWriteReg(ACR1,0x00);
CanWriteReg(ACR2,0x00);
CanWriteReg(ACR3,0x00);
CanWriteReg(AMR0,0xFF); //总线验收屏蔽寄存器
CanWriteReg(AMR1,0xFF);
CanWriteReg(AMR2,0xFF);
CanWriteReg(AMR3,0xFF);
CanWriteReg(IMR ,0xff); //中断寄存器
CanWriteReg(ISR ,0xff); //清中断标志
CanWriteReg(MR,0x00); //退出 Reset Mode
CANICR |= 0x20; //CAN2中断使能
}
//========================================================================
// 函数: void CANBUS1_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2022-03-24
// 备注:
//========================================================================
void CANBUS1_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
{
u8 isr;
u8 store;
u8 arTemp;
P74 = !P74;
arTemp = CANAR; //先CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
store = AUXR2; //后AUXR2现场保存
AUXR2 &= ~0x08; //选择CAN1模块
isr = CanReadReg(ISR);
CANAR = ISR;
CANDR = isr; //写1清除标志位
if((isr & 0x04) == 0x04)//TI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x04; //CLR FLAG
B_Can1Send = 0;
}
if((isr & 0x08) == 0x08)//RI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x08; //CLR FLAG
B_Can1Read = 1;
}
if((isr & 0x40) == 0x40)//ALI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x40; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x20) == 0x20)//EWI
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;//清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x20; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x10) == 0x10)//EPI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x10; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x02) == 0x02)//BEI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x02; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x01) == 0x01)//DOI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x01; //CLR FLAG
}
AUXR2 = store; //先AUXR2现场恢复
CANAR = arTemp; //后CANAR现场恢复
}
//========================================================================
// 函数: void CANBUS2_Interrupt(void) interrupt CAN2_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANBUS2_Interrupt(void) interrupt CAN2_VECTOR
{
u8 isr;
u8 store;
u8 arTemp;
P75 = !P75;
arTemp = CANAR; //先CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
store = AUXR2; //后AUXR2现场保存
AUXR2 |= 0x08; //选择CAN2模块
isr = CanReadReg(ISR);
CANAR = ISR;
CANDR = isr; //写1清除标志位
if((isr & 0x04) == 0x04)//TI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x04; //CLR FLAG
B_Can2Send = 0;
}
if((isr & 0x08) == 0x08)//RI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x08; //CLR FLAG
B_Can2Read = 1;
}
if((isr & 0x40) == 0x40)//ALI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x40; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x20) == 0x20)//EWI
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;//清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x20; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x10) == 0x10)//EPI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x10; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x02) == 0x02)//BEI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x02; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x01) == 0x01)//DOI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x01; //CLR FLAG
}
AUXR2 = store; //先AUXR2现场恢复
CANAR = arTemp; //后CANAR现场恢复
}
//========================================================================
// 函数: void delay_ms(u8 ms)
// 描述: 延时函数。
// 参数: ms,要延时的ms数, 这里只支持1~255ms. 自动适应主时钟.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2013-4-1
// 备注:
//========================================================================
void delay_ms(u8 ms)
{
u16 i;
do
{
i = MAIN_Fosc / 6000;
while(--i);
}while(--ms);
}
//========================================================================
// 函数: void KeyResetScan(void)
// 描述: P3.2口按键长按1秒触发软件复位，进入USB下载模式。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2022-6-11
// 备注:
//========================================================================
void KeyResetScan(void)
{
if(!P32)
{
if(!Key_Flag)
{
Key_cnt++;
if(Key_cnt >= 1000) //连续1000ms有效按键检测
{
Key_Flag = 1; //设置按键状态，防止重复触发
USBCON = 0x00; //清除USB设置
USBCLK = 0x00;
IRC48MCR = 0x00;
delay_ms(10);
IAP_CONTR = 0x60; //触发软件复位，从ISP开始执行
while (1);
}
}
}
else
{
Key_cnt = 0;
Key_Flag = 0;
}
}
本帖最后由 yanwei0433 于 2023-1-28 15:03 编辑
找个工程师 调试下 看是寄存器的问题还是程序的问题吧标准帧和扩展帧同时接收的情况下
屠龙刀-CAN-STC32G12K128 中的 4个 CAN 的程序都是对的，
如有怀疑，可截图指出，等初八恢复上班后，有 CAN 工程师答复您的疑问
https://www.stcaimcu.com/data/attachment/forum/202301/28/134826fkwjsdp2ld1i5pw5.png
实例没什么问题的我也是按照实例写的问题在于读取CAN接收缓存寄存器内容时有问题在can数据来了后 寄存器存储时可能处理存储时有问题 标准帧或者扩展帧单独存储没什么问题 但是如果同时接收标准帧和扩展帧时会出现问题 ，少量数据时好像也没事 但是数据量大了 就会出错同时接收20-30条CAN报文时。 yanwei0433 发表于 2023-1-29 11:14
实例没什么问题的我也是按照实例写的问题在于读取CAN接收缓存寄存器内容时有问题在can数据来了后 寄 ...
能否提供简单测试程序，以及测试流程说明？CAN接收缓存空间有限，如果数据量超过缓存空间就会产生溢出，所以数据要及时处理。 测试步骤 ：MCU下载完程序后，打开CAN软件（PCAN-VIEW）设置为250Khz，将设置完的扩展帧和标准帧分别选择发送即可。 用PCAN模拟的整车CAN网络。