CAN模块数据接收时一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0。
标准帧11个字节，硬件模块只会在最后补一个0，占用12字节空间。
扩展帧13个字节，硬件模块会在最后补三个0，占用16字节空间。
例程使用最简单的方式兼容两种帧的读取，统一读取16字节，总线上经过滤波后需要读取的帧间隔有1毫秒以上基本上也不会有问题。
如果总线上需要读取的帧数据量很大并且间隔时间很短的话，标准帧可能会将后一个帧的前4个字节一起读出，导致下一帧数据错乱。
针对这种情况我稍微修改了一下 CanReadFifo 读取CAN缓冲区数据函数的方法，你再测测看是否会好一些。
这个贴很有价值， CAN的软件实战，提问的人有经验，有耐心，回答的人也是细致周到的在完善软件部分
测试后发现以下问题1、会出现丢帧。2、若随机选择发送内容时会出现 FIFO溢出，但是出现标准帧时不会，单独扩展帧时就会溢出加入标准帧就不会出现。你们用专业设备模拟下整车网络吧 加入些错误帧如随机ID和数据等。硬件结构不能通过软件让FIFO寄存器填满么？
本帖最后由 乘风飞扬 于 2023-1-31 15:18 编辑
CAN模块的接收缓存RXBUFn上限是64字节，一旦总线一次性产生的报文数据量超过缓存上限，丢帧是自然的。所以汽车上的报文大部分是周期性的，就算事件型的报文基本上也会连续发送多帧。
我重新对 CanReadMsg 、CanReadFifo 这两个接收函数进行优化，将一次性接收的多帧报文数据一帧帧的从缓存里全部读出来，充分发挥缓存的作用。
具体过程参考附件例程：
本帖最后由 yanwei0433 于 2023-2-1 10:22 编辑
好的 我明天看下我没有发消息的权限电话没法发
6361王, 您电话已发陈工
测试后没发现什么问题 基本解决了我的问题。下面为代码
/*---------------------------------------------------------------------*/
/* --- STC MCU Limited ------------------------------------------------*/
/* --- STC 1T Series MCU Demo Programme -------------------------------*/
/* --- Mobile: (86)13922805190 ----------------------------------------*/
/* --- Fax: 86-0513-55012956,55012947,55012969 ------------------------*/
/* --- Tel: 86-0513-55012928,55012929,55012966 ------------------------*/
/* --- Web: www.STCMCU.com --------------------------------------------*/
/* --- Web: www.STCMCUDATA.com---------------------------------------*/
/* --- QQ:800003751 -------------------------------------------------*/
/* 如果要在程序中使用此代码,请在程序中注明使用了STC的资料及程序 */
/*---------------------------------------------------------------------*/
/*************功能说明 **************
本例程基于STC32G为主控芯片的实验箱进行编写测试。
使用Keil C251编译器，Memory Model推荐设置XSmall模式，默认定义变量在edata，单时钟存取访问速度快。
edata建议保留1K给堆栈使用，空间不够时可将大数组、不常用变量加xdata关键字定义到xdata空间。
CAN总线扩展帧收发测试用例.
DCAN是一个支持CAN2.0B协议的功能单元。
收到一个扩展帧后, CAN ID加1, 数据原样发送出去.
MCU每秒钟发送一帧固定数据.
默认波特率250KHz, 用户可自行修改.
下载时, 默认时钟 24MHz (用户可自行修改频率).
******************************************/
#include "STC32G.h"
#include "intrins.h"
#include "STDIO.H"
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned long u32;
#define MAIN_Fosc 24000000UL
/****************************** 用户定义宏 ***********************************/
//CAN总线波特率=Fclk/((1+(TSG1+1)+(TSG2+1))*(BRP+1)*2)
#define TSG1 2 //0~15
#define TSG2 1 //1~7 (TSG2 不能设置为0)
#define BRP 7 //0~63
//24000000/((1+3+2)*8*2)=250KHz
#define SJW 1 //重新同步跳跃宽度
//总线波特率100KHz以上设置为 0; 100KHz以下设置为 1
#define SAM 0 //总线电平采样次数： 0:采样1次; 1:采样3次
/*****************************************************************************/
/*************本地常量声明 **************/
#define Timer0_Reload (65536UL -(MAIN_Fosc / 1000)) //Timer 0 中断频率, 1000次/秒
#define BRT_A (65536 - (MAIN_Fosc / 115200) / 4) // 串口频率
/*************本地变量声明 **************/
u32 CAN_ID;
u8 RX_BUF;
u8 TX_BUF;
u8 buffer_a,FIFO;
bit B_CanRead; //CAN 收到数据标志
bit B_1ms; //1ms标志
u16 msecond;
typedef struct
{
u32 ID; //CAN ID
u8 DLC; //数据长度
u8 DataBuffer;//数据缓存
}CAN_DataDef;
CAN_DataDef CAN_Rx;
/*************本地函数声明 **************/
void CANInit();
void CanSendMsg(u32 canid, u8 *pdat);
u8 CanReadReg(u8 addr);
u8 CanReadMsg(void);
//u8 CanReadFifo(u8 *pdat);
/********************* 主函数 *************************/
void main(void)
{
u8 i,j,n;
WTST = 0;//设置程序指令延时参数，赋值为0可将CPU执行指令的速度设置为最快
EAXFR = 1; //扩展寄存器(XFR)访问使能
CKCON = 0; //提高访问XRAM速度
P0M1 = 0x00; P0M0 = 0x00; //设置P0.4、P0.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P1M1 = 0x00; P1M0 = 0x00; //设置P1.1、P1.4、P1.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V), P1.1在PWM当DAC电路通过电阻串联到P2.3
P2M1 = 0x00; P2M0 = 0x00; //设置P2.2~P2.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P3M1 = 0x00; P3M0 = 0x00; //设置P3.4、P3.6为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P4M1 = 0x00; P4M0 = 0x00; //设置P4.2~P4.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P5M1 = 0x00; P5M0 = 0x00; //设置P5.2、P5.3为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P6M1 = 0x00; P6M0 = 0x00; //设置为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P7M1 = 0x00; P7M0 = 0x00; //设置为准双向口
AUXR = 0x80; //Timer0 set as 1T, 16 bits timer auto-reload,
TH0 = (u8)(Timer0_Reload / 256);
TL0 = (u8)(Timer0_Reload % 256);
ET0 = 1; //Timer0 interrupt enable
TR0 = 1; //Tiner0 run
TMOD = 0x00; // 时器1为方式2 初值自动装入 产生波特率
TH1 = BRT_A >> 8; // 定时器初始为0xFF0XF7，晶振为24MHz，本函数实际产生的波特率为115200bps
TL1 = BRT_A; // 同上f70xF4
SCON = 0x50; // 串口设置为方式1,REN=1,允许接收
TR1 = 1; // 启动定时器1
T1x12 = 1;
S1BRT = 0;
ES = 1; // 使能串口接收中断，
CANInit();
EA = 1; //打开总中断
CAN_ID = 0x01234567;
TX_BUF = 0x11;
TX_BUF = 0x22;
TX_BUF = 0x33;
TX_BUF = 0x44;
TX_BUF = 0x55;
TX_BUF = 0x66;
TX_BUF = 0x77;
TX_BUF = 0x88;
while(1)
{
if(B_CanRead==1)
{
B_CanRead = 0;
P20=~P20;
n = CanReadMsg();
if(n>0)
{
for(i=0;i<n;i++)
{
printf("CAN%d ID=0x%08lX DLC=%d ",n,CAN_Rx.ID,CAN_Rx.DLC);
for(j=0;j<CAN_Rx.DLC;j++)
{
printf("0x%02X ",CAN_Rx.DataBuffer); //从串口输出收到的数据
}
printf("\r\n");
}
}
}
}
}
void UartPutc(unsigned char dat)
{
SBUF = dat;
while(!TI);
TI = 0;
}
char putchar(char c)
{
UartPutc(c);
return c;
}
/********************** Timer0 1ms中断函数 ************************/
void timer0 (void) interrupt 1
{
B_1ms = 1; //1ms标志
}
//========================================================================
// 函数: u8 ReadReg(u8 addr)
// 描述: CAN功能寄存器读取函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址.
// 返回: CAN功能寄存器数据.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
u8 CanReadReg(u8 addr)
{
u8 dat;
CANAR = addr;
dat = CANDR;
return dat;
}
//========================================================================
// 函数: void WriteReg(u8 addr, u8 dat)
// 描述: CAN功能寄存器配置函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址, CAN功能寄存器数据.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
{
CANAR = addr;
CANDR = dat;
}
//========================================================================
// 函数: void CanReadFifo(CAN_DataDef *CANx)
// 描述: 读取CAN缓冲区数据函数。
// 参数: *CANx: 存放CAN总线读取数据.
// 返回: none.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 备注:
//========================================================================
void CanReadFifo(CAN_DataDef *CANx)
{
u8 i;
u8 pdat;
u8 RX_Index=0;
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
if(pdat & 0x80)//判断是标准帧还是扩展帧
{
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //扩展帧ID占4个字节
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
CANx->ID = (((u32)pdat << 24) + ((u32)pdat << 16) + ((u32)pdat << 8) + pdat) >> 3;
}
else
{
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //标准帧ID占2个字节
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
CANx->ID = ((pdat << 8) + pdat) >> 5;
}
CANx->DLC = pdat & 0x0f; //数据长度
for(i=0;((i<CANx->DLC) && (i<8));i++) //读取数据长度为len，最多不超过8
{
CANx->DataBuffer = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //读取有效数据
}
while(RX_Index&3) //判断已读数据长度是否4的整数倍
{
CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));//读取填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
}
}
//========================================================================
// 函数: u8 CanReadMsg(void)
// 描述: CAN接收数据函数。
// 参数: none.
// 返回: 帧个数.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 备注:
//========================================================================
u8 CanReadMsg(void)
{
u8 i;
u8 n=0;
do{
CanReadFifo(&CAN_Rx);//读取接收缓冲区数据
i = CanReadReg(SR);
}while(i&0x80); //判断接收缓冲区里是否还有数据，有的话继续读取
return n; //返回帧个数
}
//========================================================================
// 函数: void CanSendMsg(u32 canid, u8 *pdat)
// 描述: CAN发送数据函数。
// 参数: canid: CAN ID; *pdat: 发送数据缓冲区.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CanSendMsg(u32 canid, u8 *pdat)
{
u32 CanID;
CanID = canid << 3;
CanWriteReg(TX_BUF0,0x88); //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>24));
CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)(CanID>>16));
CanWriteReg(TX_BUF3,(u8)(CanID>>8));
CanWriteReg(TX_BUF0,(u8)CanID);
CanWriteReg(TX_BUF1,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF2,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF3,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF0,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF1,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF2,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF3,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF0,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF1,0x00);
CanWriteReg(TX_BUF2,0x00);
CanWriteReg(TX_BUF3,0x00);
CanWriteReg(CMR ,0x04); //发起一次帧传输
}
//========================================================================
// 函数: void CANSetBaudrate()
// 描述: CAN总线波特率设置函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANSetBaudrate()
{
CanWriteReg(BTR0,(SJW << 6) + BRP);
CanWriteReg(BTR1,(SAM << 7) + (TSG2 << 4) + TSG1);
}
//========================================================================
// 函数: void CANInit()
// 描述: CAN初始化函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANInit()
{
CANEN = 1; //CAN1模块使能
CanWriteReg(MR,0x05);//使能 Reset Mode, 采用单滤波设置
CANSetBaudrate(); //设置波特率
// 设置过滤ID为：xxF8xxxx 的帧才接收
// CanWriteReg(ACR0,0x07); //总线验收代码寄存器
// CanWriteReg(ACR1,0xc0);
// CanWriteReg(ACR2,0x00);
// CanWriteReg(ACR3,0x00);
// CanWriteReg(AMR0,0xF8); //总线验收屏蔽寄存器
// CanWriteReg(AMR1,0x07);
// CanWriteReg(AMR2,0xFF);
// CanWriteReg(AMR3,0xFF);
//取消过滤ID，所有帧都接收
CanWriteReg(ACR0,0x00); //总线验收代码寄存器
CanWriteReg(ACR1,0x00);
CanWriteReg(ACR2,0x00);
CanWriteReg(ACR3,0x00);
CanWriteReg(AMR0,0xFF); //总线验收屏蔽寄存器
CanWriteReg(AMR1,0xFF);
CanWriteReg(AMR2,0xFF);
CanWriteReg(AMR3,0xFF);
CanWriteReg(IMR ,0xff); //中断寄存器
CanWriteReg(ISR ,0xff); //清中断标志
CanWriteReg(MR,0x01); //退出 Reset Mode, 采用单滤波设置
P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (0<<4); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.10x10:P5.0,P5.10x20:P4.2,P4.50x30:P7.0,P7.1
CANICR = 0x02; //CAN中断使能
}
//========================================================================
// 函数: void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
{
u8 isr;
u8 arTemp;
arTemp = CANAR; //CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
isr = CanReadReg(ISR);
if((isr & 0x04) == 0x04)
{
CANAR = 0x03;
CANDR = 0x04; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x08) == 0x08)
{
CANAR = 0x03;
CANDR = 0x08; //CLR FLAG
B_CanRead = 1;
}
if((isr & 0x40) == 0x40)//ALI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x40; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x20) == 0x20)//EWI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x20; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x10) == 0x10)//EPI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x10; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x02) == 0x02)//BEI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x02; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x01) == 0x01)//DOI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x01; //CLR FLAG
}
CANAR = arTemp; //CANAR现场恢复
}
测试后没发现什么问题，可以满足我的要求，谢谢。 下面代码为同时接收标准帧和扩展帧的
/*---------------------------------------------------------------------*/
/* --- STC MCU Limited ------------------------------------------------*/
/* --- STC 1T Series MCU Demo Programme -------------------------------*/
/* --- Mobile: (86)13922805190 ----------------------------------------*/
/* --- Fax: 86-0513-55012956,55012947,55012969 ------------------------*/
/* --- Tel: 86-0513-55012928,55012929,55012966 ------------------------*/
/* --- Web: www.STCMCU.com --------------------------------------------*/
/* --- Web: www.STCMCUDATA.com---------------------------------------*/
/* --- QQ:800003751 -------------------------------------------------*/
/* 如果要在程序中使用此代码,请在程序中注明使用了STC的资料及程序 */
/*---------------------------------------------------------------------*/
/*************功能说明 **************
本例程基于STC32G为主控芯片的实验箱进行编写测试。
使用Keil C251编译器，Memory Model推荐设置XSmall模式，默认定义变量在edata，单时钟存取访问速度快。
edata建议保留1K给堆栈使用，空间不够时可将大数组、不常用变量加xdata关键字定义到xdata空间。
CAN总线扩展帧收发测试用例.
DCAN是一个支持CAN2.0B协议的功能单元。
收到一个扩展帧后, CAN ID加1, 数据原样发送出去.
MCU每秒钟发送一帧固定数据.
默认波特率250KHz, 用户可自行修改.
下载时, 默认时钟 24MHz (用户可自行修改频率).
******************************************/
#include "STC32G.h"
#include "intrins.h"
#include "STDIO.H"
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned long u32;
#define MAIN_Fosc 24000000UL
/****************************** 用户定义宏 ***********************************/
//CAN总线波特率=Fclk/((1+(TSG1+1)+(TSG2+1))*(BRP+1)*2)
#define TSG1 2 //0~15
#define TSG2 1 //1~7 (TSG2 不能设置为0)
#define BRP 7 //0~63
//24000000/((1+3+2)*8*2)=250KHz
#define SJW 1 //重新同步跳跃宽度
//总线波特率100KHz以上设置为 0; 100KHz以下设置为 1
#define SAM 0 //总线电平采样次数： 0:采样1次; 1:采样3次
/*****************************************************************************/
/*************本地常量声明 **************/
#define Timer0_Reload (65536UL -(MAIN_Fosc / 1000)) //Timer 0 中断频率, 1000次/秒
#define BRT_A (65536 - (MAIN_Fosc / 115200) / 4) // 串口频率
/*************本地变量声明 **************/
u32 CAN_ID;
u8 RX_BUF;
u8 TX_BUF;
u8 buffer_a,FIFO;
bit B_CanRead; //CAN 收到数据标志
bit B_1ms; //1ms标志
u16 msecond;
typedef struct
{
u32 ID; //CAN ID
u8 DLC; //数据长度
u8 DataBuffer;//数据缓存
}CAN_DataDef;
CAN_DataDef CAN_Rx;
/*************本地函数声明 **************/
void CANInit();
void CanSendMsg(u32 canid, u8 *pdat);
u8 CanReadReg(u8 addr);
u8 CanReadMsg(void);
//u8 CanReadFifo(u8 *pdat);
/********************* 主函数 *************************/
void main(void)
{
u8 i,j,n;
WTST = 0;//设置程序指令延时参数，赋值为0可将CPU执行指令的速度设置为最快
EAXFR = 1; //扩展寄存器(XFR)访问使能
CKCON = 0; //提高访问XRAM速度
P0M1 = 0x00; P0M0 = 0x00; //设置P0.4、P0.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P1M1 = 0x00; P1M0 = 0x00; //设置P1.1、P1.4、P1.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V), P1.1在PWM当DAC电路通过电阻串联到P2.3
P2M1 = 0x00; P2M0 = 0x00; //设置P2.2~P2.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P3M1 = 0x00; P3M0 = 0x00; //设置P3.4、P3.6为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P4M1 = 0x00; P4M0 = 0x00; //设置P4.2~P4.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P5M1 = 0x00; P5M0 = 0x00; //设置P5.2、P5.3为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P6M1 = 0x00; P6M0 = 0x00; //设置为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P7M1 = 0x00; P7M0 = 0x00; //设置为准双向口
AUXR = 0x80; //Timer0 set as 1T, 16 bits timer auto-reload,
TH0 = (u8)(Timer0_Reload / 256);
TL0 = (u8)(Timer0_Reload % 256);
ET0 = 1; //Timer0 interrupt enable
TR0 = 1; //Tiner0 run
TMOD = 0x00; // 时器1为方式2 初值自动装入 产生波特率
TH1 = BRT_A >> 8; // 定时器初始为0xFF0XF7，晶振为24MHz，本函数实际产生的波特率为115200bps
TL1 = BRT_A; // 同上f70xF4
SCON = 0x50; // 串口设置为方式1,REN=1,允许接收
TR1 = 1; // 启动定时器1
T1x12 = 1;
S1BRT = 0;
ES = 1; // 使能串口接收中断，
CANInit();
EA = 1; //打开总中断
CAN_ID = 0x01234567;
TX_BUF = 0x11;
TX_BUF = 0x22;
TX_BUF = 0x33;
TX_BUF = 0x44;
TX_BUF = 0x55;
TX_BUF = 0x66;
TX_BUF = 0x77;
TX_BUF = 0x88;
while(1)
{
if(B_CanRead==1)
{
B_CanRead = 0;
P20=~P20;
n = CanReadMsg();
if(n>0)
{
for(i=0;i<n;i++)
{
printf("CAN%d ID=0x%08lX DLC=%d ",n,CAN_Rx.ID,CAN_Rx.DLC);
for(j=0;j<CAN_Rx.DLC;j++)
{
printf("0x%02X ",CAN_Rx.DataBuffer); //从串口输出收到的数据
}
printf("\r\n");
}
}
}
}
}
void UartPutc(unsigned char dat)
{
SBUF = dat;
while(!TI);
TI = 0;
}
char putchar(char c)
{
UartPutc(c);
return c;
}
/********************** Timer0 1ms中断函数 ************************/
void timer0 (void) interrupt 1
{
B_1ms = 1; //1ms标志
}
//========================================================================
// 函数: u8 ReadReg(u8 addr)
// 描述: CAN功能寄存器读取函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址.
// 返回: CAN功能寄存器数据.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
u8 CanReadReg(u8 addr)
{
u8 dat;
CANAR = addr;
dat = CANDR;
return dat;
}
//========================================================================
// 函数: void WriteReg(u8 addr, u8 dat)
// 描述: CAN功能寄存器配置函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址, CAN功能寄存器数据.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
{
CANAR = addr;
CANDR = dat;
}
//========================================================================
// 函数: void CanReadFifo(CAN_DataDef *CANx)
// 描述: 读取CAN缓冲区数据函数。
// 参数: *CANx: 存放CAN总线读取数据.
// 返回: none.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 备注:
//========================================================================
void CanReadFifo(CAN_DataDef *CANx)
{
u8 i;
u8 pdat;
u8 RX_Index=0;
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
if(pdat & 0x80)//判断是标准帧还是扩展帧
{
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //扩展帧ID占4个字节
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
CANx->ID = (((u32)pdat << 24) + ((u32)pdat << 16) + ((u32)pdat << 8) + pdat) >> 3;
}
else
{
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //标准帧ID占2个字节
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
CANx->ID = ((pdat << 8) + pdat) >> 5;
}
CANx->DLC = pdat & 0x0f; //数据长度
for(i=0;((i<CANx->DLC) && (i<8));i++) //读取数据长度为len，最多不超过8
{
CANx->DataBuffer = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //读取有效数据
}
while(RX_Index&3) //判断已读数据长度是否4的整数倍
{
CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));//读取填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
}
}
//========================================================================
// 函数: u8 CanReadMsg(void)
// 描述: CAN接收数据函数。
// 参数: none.
// 返回: 帧个数.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 备注:
//========================================================================
u8 CanReadMsg(void)
{
u8 i;
u8 n=0;
do{
CanReadFifo(&CAN_Rx);//读取接收缓冲区数据
i = CanReadReg(SR);
}while(i&0x80); //判断接收缓冲区里是否还有数据，有的话继续读取
return n; //返回帧个数
}
//========================================================================
// 函数: void CanSendMsg(u32 canid, u8 *pdat)
// 描述: CAN发送数据函数。
// 参数: canid: CAN ID; *pdat: 发送数据缓冲区.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CanSendMsg(u32 canid, u8 *pdat)
{
u32 CanID;
CanID = canid << 3;
CanWriteReg(TX_BUF0,0x88); //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>24));
CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)(CanID>>16));
CanWriteReg(TX_BUF3,(u8)(CanID>>8));
CanWriteReg(TX_BUF0,(u8)CanID);
CanWriteReg(TX_BUF1,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF2,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF3,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF0,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF1,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF2,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF3,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF0,pdat);
CanWriteReg(TX_BUF1,0x00);
CanWriteReg(TX_BUF2,0x00);
CanWriteReg(TX_BUF3,0x00);
CanWriteReg(CMR ,0x04); //发起一次帧传输
}
//========================================================================
// 函数: void CANSetBaudrate()
// 描述: CAN总线波特率设置函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANSetBaudrate()
{
CanWriteReg(BTR0,(SJW << 6) + BRP);
CanWriteReg(BTR1,(SAM << 7) + (TSG2 << 4) + TSG1);
}
//========================================================================
// 函数: void CANInit()
// 描述: CAN初始化函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANInit()
{
CANEN = 1; //CAN1模块使能
CanWriteReg(MR,0x05);//使能 Reset Mode, 采用单滤波设置
CANSetBaudrate(); //设置波特率
// 设置过滤ID为：xxF8xxxx 的帧才接收
// CanWriteReg(ACR0,0x07); //总线验收代码寄存器
// CanWriteReg(ACR1,0xc0);
// CanWriteReg(ACR2,0x00);
// CanWriteReg(ACR3,0x00);
// CanWriteReg(AMR0,0xF8); //总线验收屏蔽寄存器
// CanWriteReg(AMR1,0x07);
// CanWriteReg(AMR2,0xFF);
// CanWriteReg(AMR3,0xFF);
//取消过滤ID，所有帧都接收
CanWriteReg(ACR0,0x00); //总线验收代码寄存器
CanWriteReg(ACR1,0x00);
CanWriteReg(ACR2,0x00);
CanWriteReg(ACR3,0x00);
CanWriteReg(AMR0,0xFF); //总线验收屏蔽寄存器
CanWriteReg(AMR1,0xFF);
CanWriteReg(AMR2,0xFF);
CanWriteReg(AMR3,0xFF);
CanWriteReg(IMR ,0xff); //中断寄存器
CanWriteReg(ISR ,0xff); //清中断标志
CanWriteReg(MR,0x01); //退出 Reset Mode, 采用单滤波设置
P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (0<<4); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.10x10:P5.0,P5.10x20:P4.2,P4.50x30:P7.0,P7.1
CANICR = 0x02; //CAN中断使能
}
//========================================================================
// 函数: void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
{
u8 isr;
u8 arTemp;
arTemp = CANAR; //CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
isr = CanReadReg(ISR);
if((isr & 0x04) == 0x04)
{
CANAR = 0x03;
CANDR = 0x04; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x08) == 0x08)
{
CANAR = 0x03;
CANDR = 0x08; //CLR FLAG
B_CanRead = 1;
}
if((isr & 0x40) == 0x40)//ALI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x40; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x20) == 0x20)//EWI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x20; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x10) == 0x10)//EPI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x10; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x02) == 0x02)//BEI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x02; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x01) == 0x01)//DOI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x01; //CLR FLAG
}
CANAR = arTemp; //CANAR现场恢复
}
开心，STC CAN 的实用程序，又多了分成功的积累
我更新了一下CAN总线库函数的例程，同时修改了CAN总线收发函数，兼容标准帧与扩展帧的接收与发送。
使用时只要将“STC32G_CAN.c”、“STC32G_CAN_Isr.c”、“STC32G_CAN.h”三个文件加载到自己的项目里，然后参考main.c文件里面的方法设置调用就行。