如何用CAN标准帧接收到的报文点亮一个LED 求老师指导

gds 发表于 2023-6-6 08:49:56

#include "..\..\comm\STC32G.h"
#include "intrins.h"

typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned long u32;

#define MAIN_Fosc    24000000UL

/****************************** 用户定义宏 ***********************************/
//CAN总线波特率=Fclk/((1+(TSG1+1)+(TSG2+1))*(BRP+1)*2)
#define TSG1 2 //0~15
#define TSG2 1 //1~7 (TSG2 不能设置为0)
#define BRP 3 //0~63
//24000000/((1+3+2)*4*2)=500KHz

#define SJW 0 //重新同步跳跃宽度

//总线波特率100KHz以上设置为 0; 100KHz以下设置为 1
#define SAM 0 //总线电平采样次数： 0:采样1次; 1:采样3次

/*****************************************************************************/

/*************本地常量声明 **************/

#define Timer0_Reload (65536UL -(MAIN_Fosc / 1000))    //Timer 0 中断频率, 1000次/秒

#define STANDARD_FRAME 0 //帧格式：标准帧
#define EXTENDED_FRAME 1 //帧格式：扩展帧

/*************本地变量声明 **************/

typedef struct
{
u8 DLC:4;       //数据长度, bit0~bit3
u8 :2;          //空数据, bit4~bit5
u8 RTR:1;       //帧类型, bit6
u8 FF:1;       //帧格式, bit7
u32 ID;          //CAN ID
u8 DataBuffer;//数据缓存
}CAN_DataDef;

CAN_DataDef CAN1_Tx;
CAN_DataDef CAN1_Rx;

bit B_CanRead;    //CAN 收到数据标志
bit B_1ms;       //1ms标志
u16 msecond;

/*************本地函数声明 **************/
void CANInit();
u8 CanReadReg(u8 addr);
u8 CanReadMsg(CAN_DataDef *CAN);
void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN);

/********************* 主函数 *************************/
void main(void)
{
u8 sr,i,n;

WTST = 0;//设置程序指令延时参数，赋值为0可将CPU执行指令的速度设置为最快
EAXFR = 1; //扩展寄存器(XFR)访问使能
CKCON = 0; //提高访问XRAM速度

P0M1 = 0x30; P0M0 = 0x30; //设置P0.4、P0.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P1M1 = 0x32; P1M0 = 0x32; //设置P1.1、P1.4、P1.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V), P1.1在PWM当DAC电路通过电阻串联到P2.3
P2M1 = 0x3c; P2M0 = 0x3c; //设置P2.2~P2.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P3M1 = 0x50; P3M0 = 0x50; //设置P3.4、P3.6为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P4M1 = 0x3c; P4M0 = 0x3c; //设置P4.2~P4.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P5M1 = 0x0c; P5M0 = 0x0c; //设置P5.2、P5.3为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P6M1 = 0xff; P6M0 = 0xff; //设置为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P7M1 = 0x00; P7M0 = 0x00; //设置为准双向口

AUXR = 0x80; //Timer0 set as 1T, 16 bits timer auto-reload,
TH0 = (u8)(Timer0_Reload / 256);
TL0 = (u8)(Timer0_Reload % 256);
ET0 = 1; //Timer0 interrupt enable
TR0 = 1; //Tiner0 run

CANInit();

EA = 1;             //打开总中断

CAN1_Tx.FF = STANDARD_FRAME; //标准帧
CAN1_Tx.RTR = 0;             //0：数据帧，1：远程帧
CAN1_Tx.DLC = 0x08;          //数据长度
CAN1_Tx.ID = 0x0345;          //CAN ID
CAN1_Tx.DataBuffer = 0x11; //数据内容
CAN1_Tx.DataBuffer = 0x12;
CAN1_Tx.DataBuffer = 0x13;
CAN1_Tx.DataBuffer = 0x14;
CAN1_Tx.DataBuffer = 0x15;
CAN1_Tx.DataBuffer = 0x16;
CAN1_Tx.DataBuffer = 0x17;
CAN1_Tx.DataBuffer = 0x18;

while(1)
{
if(B_1ms) //1ms到
{
B_1ms = 0;
if(++msecond >= 1000) //1秒到
{
msecond = 0;

sr = CanReadReg(SR);

if(sr & 0x01) //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;//清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
}
else
{
               CanSendMsg(&CAN1_Tx); //发送一帧数据
}
}
}

if(B_CanRead)
{
B_CanRead = 0;

         n = CanReadMsg(CAN1_Rx); //读取接收内容
         if(n>0)
         {
            for(i=0;i<n;i++)
            {
               CanSendMsg(&CAN1_Rx);//CAN总线原样返回
            }
         }
}
}
}

/********************** Timer0 1ms中断函数 ************************/
void timer0 (void) interrupt 1
{
B_1ms = 1;    //1ms标志
}

//========================================================================
// 函数: u8 CanReadReg(u8 addr)
// 描述: CAN功能寄存器读取函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址.
// 返回: CAN功能寄存器数据.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
u8 CanReadReg(u8 addr)
{
u8 dat;
CANAR = addr;
dat = CANDR;
return dat;
}

//========================================================================
// 函数: void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
// 描述: CAN功能寄存器配置函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址, CAN功能寄存器数据.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
{
CANAR = addr;
CANDR = dat;
}

//========================================================================
// 函数: void CanReadFifo(CAN_DataDef *CANx)
// 描述: 读取CAN缓冲区数据函数。
// 参数: *CANx: 存放CAN总线读取数据.
// 返回: none.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 备注:
//========================================================================
void CanReadFifo(CAN_DataDef *CAN)
{
u8 i;
u8 pdat;
u8 RX_Index=0;

pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));

if(pdat & 0x80)//判断是标准帧还是扩展帧
{
   pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //扩展帧ID占4个字节
   pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
   pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
   pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
   CAN->ID = (((u32)pdat << 24) + ((u32)pdat << 16) + ((u32)pdat << 8) + pdat) >> 3;
}
else
{
   pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //标准帧ID占2个字节
   pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
   CAN->ID = ((pdat << 8) + pdat) >> 5;
}

CAN->FF = pdat >> 7; //帧格式
CAN->RTR = pdat >> 6; //帧类型
CAN->DLC = pdat;       //数据长度

for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)    //读取数据长度为len，最多不超过8
{
   CAN->DataBuffer = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //读取有效数据
}
while(RX_Index&3) //判断已读数据长度是否4的整数倍
{
   CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));//读取填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
}
}

//========================================================================
// 函数: u8 CanReadMsg(void)
// 描述: CAN接收数据函数。
// 参数: *CANx: 存放CAN总线读取数据..
// 返回: 帧个数.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 备注:
//========================================================================
u8 CanReadMsg(CAN_DataDef *CAN)
{
u8 i;
u8 n=0;

do{
   CanReadFifo(&CAN);//读取接收缓冲区数据
   i = CanReadReg(SR);
}while(i&0x80); //判断接收缓冲区里是否还有数据，有的话继续读取

return n; //返回帧个数
}

//========================================================================
// 函数: void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
// 描述: CAN发送标准帧函数。
// 参数: *CANx: 存放CAN总线发送数据..
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
{
u32 CanID;
u8 RX_Index,i;

if(CAN->FF) //判断是否扩展帧
{
   CanID = CAN->ID << 3;
   CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6)|0x80); //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
   CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>24));
   CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)(CanID>>16));
   CanWriteReg(TX_BUF3,(u8)(CanID>>8));

   CanWriteReg(TX_BUF0,(u8)CanID);

   RX_Index = 1;
   for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)    //数据长度为DLC，最多不超过8
   {
         CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer); //写入有效数据
   }
   while(RX_Index&3) //判断已读数据长度是否4的整数倍
   {
         CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);//写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
   }
}
else //发送标准帧
{
   CanID = (u16)(CAN->ID << 5);
   CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6));//bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
   CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>8));
   CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)CanID);

   RX_Index = 3;
   for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)    //数据长度为DLC，最多不超过8
   {
         CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer); //写入有效数据
   }
   while(RX_Index&3) //判断已读数据长度是否4的整数倍
   {
         CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);//写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
   }
}
CanWriteReg(CMR ,0x04); //发起一次帧传输
}

//========================================================================
// 函数: void CANSetBaudrate()
// 描述: CAN总线波特率设置函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANSetBaudrate()
{
CanWriteReg(BTR0,(SJW << 6) + BRP);
CanWriteReg(BTR1,(SAM << 7) + (TSG2 << 4) + TSG1);
}

//========================================================================
// 函数: void CANInit()
// 描述: CAN初始化函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANInit()
{
CANEN = 1;       //CAN1模块使能
CANSEL = 0;       //选择CAN1模块
P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (0<<4); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.10x10:P5.0,P5.10x20:P4.2,P4.50x30:P7.0,P7.1

// CAN2EN = 1;       //CAN2模块使能
// CANSEL = 1;       //选择CAN2模块
// P_SW3 = (P_SW3 & ~(3)) | (0);    //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.2,P0.30x01:P5.2,P5.30x02:P4.6,P4.70x03:P7.2,P7.3

CanWriteReg(MR,0x04); //使能 Reset Mode
CANSetBaudrate(); //设置波特率

//使用双滤波过滤器，只接收 ID1=0x03D9 和 ID2=0X012D 的报文
// CanWriteReg(ACR0,0x7b); //总线验收代码寄存器
// CanWriteReg(ACR1,0x20);
// CanWriteReg(ACR2,0x25);
// CanWriteReg(ACR3,0xa0);
// CanWriteReg(AMR0,0x00); //总线验收屏蔽寄存器
// CanWriteReg(AMR1,0x0F);
// CanWriteReg(AMR2,0x00);
// CanWriteReg(AMR3,0x0F);

//使用单滤波过滤器，只接收 ID=0x07fe 的报文
// CanWriteReg(ACR0,0xff); //总线验收代码寄存器
// CanWriteReg(ACR1,0xc0);
// CanWriteReg(ACR2,0x00);
// CanWriteReg(ACR3,0x00);
// CanWriteReg(AMR0,0x00); //总线验收屏蔽寄存器
// CanWriteReg(AMR1,0x0F);
// CanWriteReg(AMR2,0xFF);
// CanWriteReg(AMR3,0xFF);

//不进行滤波，接收所有报文
CanWriteReg(ACR0,0x00); //总线验收代码寄存器
CanWriteReg(ACR1,0x00);
CanWriteReg(ACR2,0x00);
CanWriteReg(ACR3,0x00);
CanWriteReg(AMR0,0xFF); //总线验收屏蔽寄存器
CanWriteReg(AMR1,0xFF);
CanWriteReg(AMR2,0xFF);
CanWriteReg(AMR3,0xFF);

CanWriteReg(IMR ,0xff); //中断寄存器
CanWriteReg(ISR ,0xff); //清中断标志
// CanWriteReg(MR,0x01); //退出 Reset Mode, 采用单滤波设置(设置过滤器后注意选择滤波模式)
CanWriteReg(MR,0x00); //退出 Reset Mode, 采用双滤波设置(设置过滤器后注意选择滤波模式)

CANICR = 0x02; //CAN中断使能
}

//========================================================================
// 函数: void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
{
u8 isr;
u8 arTemp;
arTemp = CANAR; //CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容

isr = CanReadReg(ISR);
if((isr & 0x04) == 0x04)//TI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x04; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x08) == 0x08)//RI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x08; //CLR FLAG

B_CanRead = 1;
}

if((isr & 0x40) == 0x40)//ALI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x40; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x20) == 0x20)//EWI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x20; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x10) == 0x10)//EPI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x10; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x02) == 0x02)//BEI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x02; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x01) == 0x01)//DOI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x01; //CLR FLAG
}

CANAR = arTemp; //CANAR现场恢复
}

乘风飞扬 发表于 2023-6-6 09:12:03

主循环里这个位置就是读取接收报文的地方，可以将CAN总线原样返回代码删除，改成判断是否需要处理的报文，然后点亮LED就可以。

gds 发表于 2023-6-6 09:42:13

乘风飞扬发表于 2023-6-6 09:12
主循环里这个位置就是读取接收报文的地方，可以将CAN总线原样返回代码删除，改成判断是否需要处理的报文， ...

老师接收到的报文处理呀？主要就是不会处理！求老师指点

gds 发表于 2023-6-6 15:19:40

乘风飞扬发表于 2023-6-6 09:12
主循环里这个位置就是读取接收报文的地方，可以将CAN总线原样返回代码删除，改成判断是否需要处理的报文， ...

老师帮忙给解决一下接收到的报文怎么转换成变量？

乘风飞扬 发表于 2023-6-7 09:46:46

gds 发表于 2023-6-6 15:19
老师帮忙给解决一下接收到的报文怎么转换成变量？例程里接收的CAN报文数据是放在结构体变量里的
typedef struct
{
   u8    DLC:4;       //数据长度, bit0~bit3
   u8    :2;          //空数据, bit4~bit5
   u8    RTR:1;       //帧类型, bit6
   u8    FF:1;       //帧格式, bit7
   u32    ID;          //CAN ID
   u8    DataBuffer;//数据缓存
}CAN_DataDef;在读取接收内容的地方就可以通过通过以下变量读取CAN报文信息：
CAN1_Rx.ID：CAN ID
CAN1_Rx.DLC：CAN数据长度
CAN1_Rx.DataBuffer：CAN数据内容
等等...

例如，收到CAN ID为0x345的报文，第一个数据为0就关灯，否则就开灯
   if(B_CanRead)
   {
         B_CanRead = 0;

         n = CanReadMsg(CAN1_Rx); //读取接收内容
         if(n>0)
         {
            for(i=0;i<n;i++)
            {
               if(CAN1_Rx.ID == 0x345)
               {
                     if(CAN1_Rx.DataBuffer == 0)
                     {
                        LED = 1; //关灯
                     }
                     else
                     {
                        LED = 0; //开灯
                     }
               }
            }
         }
   }

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如何用CAN标准帧 接收到的报文点亮一个LED 求老师指导

如何用CAN标准帧接收到的报文点亮一个LED 求老师指导