梁工 发表于 2025-4-30 22:59
转速数据作为转角数据，比如转速6000，对应步进电机转动270度，1.8度一步，则270度对应150步。假设使用8 ...
转动的时候，叠加的步数怎么处理
yuys987236 发表于 2025-5-25 15:59
转动的时候，叠加的步数怎么处理
什么是“叠加的步数”？
梁工 发表于 2025-5-25 16:23
什么是“叠加的步数”？
转速数据作为转角数据，比如转速6000，对应步进电机转动270度，1.8度一步，则270度对应150步。假设使用8细分，则为1200步，6000/1200=5，即转速5对应一步。
获取的转速为Vx，则目标步数 s_step = Vx/5，再跟当前位置对应的步数c_step比较:
if(s_step > c_step)，则顺时针转(s_step - c_step)步;
if(s_step < c_step)，则逆时针转(c_step - s_step)步;
c_step = s_step;
如果电机正在转动，则要处理好叠加的步数。
就是你上面说的
yuys987236 发表于 2025-5-25 16:36
转速数据作为转角数据，比如转速6000，对应步进电机转动270度，1.8度一步，则270度对应150步。假设使用8 ...
你说得比较乱。
步进电机是200步、1.8度的，则8细分就是1600步、0.225度。
转速按频率来计算，角度按步计算，这样比较好计算和控制。
比如，加减速时间为100ms，从0Hz加速到6400Hz（4转/秒，240转/分），运行32000步（20圈）后停止，则先加速320个脉冲到6400Hz，运行到剩余320个脉冲开会时减速。