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发表于 2023-1-28 13:50:23
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/************* 功能说明 **************
本例程基于STC32G核心转接板（屠龙刀）进行编写测试。
CAN1(P5.0,P5.1)、CAN2(P5.2,P5.3)通过收发器连接到同一个总线上。
MCU每秒钟从CAN1、CAN2发送一帧数据。每发送一次，最后一个数据内容自加1。
CAN1发送的报文被CAN2接收，CAN2发送的报文被CAN1接收。
收到一个标准帧后, 将CAN ID、数据通过串口1(P1.6,P1.7)打印出来。
默认波特率500KHz, 用户可自行修改。
注意：进行CAN总线通信测试前需要将R79、R80电阻断开。
此外程序演示两种复位进入USB下载模式的方法：
1. 通过每1毫秒执行一次“KeyResetScan”函数，实现长按P3.2口按键触发MCU复位，进入USB下载模式。
(如果不希望复位进入USB下载模式的话，可在复位代码里将 IAP_CONTR 的bit6清0，选择复位进用户程序区)
2. 通过加载“stc_usb_hid_32g.lib”库函数，实现使用STC-ISP软件发送指令触发MCU复位，进入USB下载模式并自动下载。
下载时, 默认时钟 24MHz (用户可自行修改频率).
******************************************/
#include "../comm/STC32G.h" //包含此头文件后，不需要再包含"reg51.h"头文件
#include "../comm/usb.h" //USB调试及复位所需头文件
#include "stdio.h"
#include "intrins.h"
#define MAIN_Fosc 24000000UL
/****************************** 用户定义宏 ***********************************/
//CAN总线波特率=Fclk/((1+(TSG1+1)+(TSG2+1))*(BRP+1)*2)
#define TSG1 2 //0~15
#define TSG2 1 //1~7 (TSG2 不能设置为0)
#define BRP 3 //0~63
//24000000/((1+3+2)*4*2)=500KHz
#define SJW 0 //重新同步跳跃宽度
//总线波特率100KHz以上设置为 0; 100KHz以下设置为 1
#define SAM 0 //总线电平采样次数： 0:采样1次; 1:采样3次
/*****************************************************************************/
/************* 本地常量声明 **************/
#define Timer0_Reload (65536UL -(MAIN_Fosc / 1000)) //Timer 0 中断频率, 1000次/秒
#define Baudrate 115200UL
#define TM (65536 -(MAIN_Fosc/Baudrate/4))
/************* 本地变量声明 **************/
//USB调试及复位所需定义
char *USER_DEVICEDESC = NULL;
char *USER_PRODUCTDESC = NULL;
char *USER_STCISPCMD = "@STCISP#"; //设置自动复位到ISP区的用户接口命令
//P3.2口按键复位所需变量
bit Key_Flag;
u16 Key_cnt;
u16 CAN1_ID;
u16 CAN2_ID;
u8 RX1_BUF[8];
u8 TX1_BUF[8];
u8 RX2_BUF[8];
u8 TX2_BUF[8];
bit B_1ms; //1ms标志
bit B_Can1Read; //CAN 收到数据标志
bit B_Can2Read; //CAN 收到数据标志
bit B_Can1Send; //CAN 发生数据标志
bit B_Can2Send; //CAN 发生数据标志
u16 msecond;
/************* 本地函数声明 **************/
void CANInit();
void CanSendMsg(u16 canid, u8 *pdat);
u8 CanReadReg(u8 addr);
u16 CanReadMsg(u8 *pdat);
void CanReadFifo(u8 *pdat);
void KeyResetScan(void);
/******************** 串口打印函数 ********************/
void UartInit(void)
{
P_SW1 = (P_SW1 & 0x3f) | 0x80; //USART1 switch to, 0x00: P3.0 P3.1, 0x40: P3.6 P3.7, 0x80: P1.6 P1.7, 0xC0: P4.3 P4.4
SCON = (SCON & 0x3f) | 0x40;
T1x12 = 1; //定时器时钟1T模式
S1BRT = 0; //串口1选择定时器1为波特率发生器
TL1 = TM;
TH1 = TM>>8;
TR1 = 1; //定时器1开始计时
}
void UartPutc(unsigned char dat)
{
SBUF = dat;
while(TI==0);
TI = 0;
}
char putchar(char c)
{
UartPutc(c);
return c;
}
/********************** 等待函数 **********************/
void WaitCan1Send(u8 i)
{
while((--i) && (B_Can1Send));
}
void WaitCan2Send(u8 i)
{
while((--i) && (B_Can2Send));
}
/********************* 主函数 *************************/
void main(void)
{
u8 i,sr;
u16 ReadID;
WTST = 0; //设置程序指令延时参数，赋值为0可将CPU执行指令的速度设置为最快
EAXFR = 1; //扩展寄存器(XFR)访问使能
CKCON = 0; //提高访问XRAM速度
RSTFLAG |= 0x04; //设置硬件复位后需要检测P3.2的状态选择运行区域，否则硬件复位后进入USB下载模式
P0M1 = 0x00; P0M0 = 0x00; //设置为准双向口
P1M1 = 0x00; P1M0 = 0x00; //设置为准双向口
P2M1 = 0x00; P2M0 = 0x00; //设置为准双向口
P3M1 = 0x00; P3M0 = 0x00; //设置为准双向口
P4M1 = 0x00; P4M0 = 0x00; //设置为准双向口
P5M1 = 0x00; P5M0 = 0x00; //设置为准双向口
P6M1 = 0x00; P6M0 = 0x00; //设置为准双向口
P7M1 = 0x00; P7M0 = 0x00; //设置为准双向口
//USB调试及复位所需代码-----
P3M0 &= ~0x03;
P3M1 |= 0x03;
IRC48MCR = 0x80;
while (!(IRC48MCR & 0x01));
usb_init();
//-------------------------
TMOD &= 0xf0;//16 bits timer auto-reload
T0x12 = 1; //Timer0 set as 1T
TH0 = (u8)(Timer0_Reload / 256);
TL0 = (u8)(Timer0_Reload % 256);
ET0 = 1; //Timer0 interrupt enable
TR0 = 1; //Tiner0 run
CANInit();
UartInit();
EUSB = 1; //IE2相关的中断使能后，需要重新设置EUSB
EA = 1; //打开总中断
CAN1_ID = 0x0123;
TX1_BUF[0] = 0x11;
TX1_BUF[1] = 0x12;
TX1_BUF[2] = 0x13;
TX1_BUF[3] = 0x14;
TX1_BUF[4] = 0x15;
TX1_BUF[5] = 0x16;
TX1_BUF[6] = 0x17;
TX1_BUF[7] = 0x18;
CAN2_ID = 0x0456;
TX2_BUF[0] = 0x21;
TX2_BUF[1] = 0x22;
TX2_BUF[2] = 0x23;
TX2_BUF[3] = 0x24;
TX2_BUF[4] = 0x25;
TX2_BUF[5] = 0x26;
TX2_BUF[6] = 0x27;
TX2_BUF[7] = 0x28;
while(1)
{
if(B_1ms) //1ms到
{
B_1ms = 0;
KeyResetScan(); //P3.2口按键触发软件复位，进入USB下载模式，不需要此功能可删除本行代码
if(++msecond >= 1000) //1秒到
{
msecond = 0;
//------------------处理CAN1模块-----------------------
CANSEL = 0; //选择CAN1模块
sr = CanReadReg(SR);
if(sr & 0x01) //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04; //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
}
else
{
B_Can1Send = 1;
CanSendMsg(CAN1_ID,TX1_BUF);
TX1_BUF[7]++;
WaitCan1Send(50); //等待CAN1发送完毕
}
//------------------处理CAN2模块-----------------------
CANSEL = 1; //选择CAN2模块
sr = CanReadReg(SR);
if(sr & 0x01) //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04; //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
}
else
{
B_Can2Send = 1;
CanSendMsg(CAN2_ID,TX2_BUF);
TX2_BUF[7]++;
WaitCan2Send(50); //等待CAN2发送完毕
}
}
}
if(B_Can1Read)
{
B_Can1Read = 0;
CANSEL = 0; //选择CAN1模块
ReadID = CanReadMsg(RX1_BUF); //接收CAN总线数据
printf("CAN1 Read: ID=0x%04X ",ReadID);
for(i=0; i<8; i++) printf("0x%02X ",RX1_BUF); //从串口输出收到的数据
printf("\r\n");
}
if(B_Can2Read)
{
B_Can2Read = 0;
CANSEL = 1; //选择CAN2模块
ReadID = CanReadMsg(RX2_BUF); //接收CAN总线数据
printf("CAN2 Read: ID=0x%04X ",ReadID);
for(i=0; i<8; i++) printf("0x%02X ",RX2_BUF); //从串口输出收到的数据
printf("\r\n");
}
if (bUsbOutReady) //USB调试及复位所需代码
{
usb_OUT_done();
}
}
}
/********************** Timer0 1ms中断函数 ************************/
void timer0 (void) interrupt 1
{
B_1ms = 1; //1ms标志
}
//========================================================================
// 函数: u8 ReadReg(u8 addr)
// 描述: CAN功能寄存器读取函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址.
// 返回: CAN功能寄存器数据.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
u8 CanReadReg(u8 addr)
{
u8 dat;
CANAR = addr;
dat = CANDR;
return dat;
}
//========================================================================
// 函数: void WriteReg(u8 addr, u8 dat)
// 描述: CAN功能寄存器配置函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址, CAN功能寄存器数据.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
{
CANAR = addr;
CANDR = dat;
}
//========================================================================
// 函数: void CanReadFifo(u8 *pdat)
// 描述: 读取CAN缓冲区数据函数。
// 参数: *pdat: 存放CAN缓冲区数据.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
void CanReadFifo(u8 *pdat)
{
pdat[0] = CanReadReg(RX_BUF0);
pdat[1] = CanReadReg(RX_BUF1);
pdat[2] = CanReadReg(RX_BUF2);
pdat[3] = CanReadReg(RX_BUF3);
pdat[4] = CanReadReg(RX_BUF0);
pdat[5] = CanReadReg(RX_BUF1);
pdat[6] = CanReadReg(RX_BUF2);
pdat[7] = CanReadReg(RX_BUF3);
pdat[8] = CanReadReg(RX_BUF0);
pdat[9] = CanReadReg(RX_BUF1);
pdat[10] = CanReadReg(RX_BUF2);
pdat[11] = CanReadReg(RX_BUF3);
pdat[12] = CanReadReg(RX_BUF0);
pdat[13] = CanReadReg(RX_BUF1);
pdat[14] = CanReadReg(RX_BUF2);
pdat[15] = CanReadReg(RX_BUF3);
}
//========================================================================
// 函数: u16 CanReadMsg(u8 *pdat)
// 描述: CAN发送数据函数。
// 参数: *pdat: 接收数据缓冲区.
// 返回: CAN ID.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
u16 CanReadMsg(u8 *pdat)
{
u8 i;
u16 CanID;
u8 buffer[16];
CanReadFifo(buffer);
CanID = ((buffer[1] << 8) + buffer[2]) >> 5;
for(i=0;i<8;i++)
{
pdat = buffer[i+3];
}
return CanID;
}
//========================================================================
// 函数: void CanSendMsg(u16 canid, u8 *pdat)
// 描述: CAN发送数据函数。
// 参数: canid: CAN ID; *pdat: 发送数据缓冲区.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CanSendMsg(u16 canid, u8 *pdat)
{
u16 CanID;
CanID = canid << 5;
CanWriteReg(TX_BUF0,0x08); //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>8));
CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)CanID);
CanWriteReg(TX_BUF3,pdat[0]);
CanWriteReg(TX_BUF0,pdat[1]);
CanWriteReg(TX_BUF1,pdat[2]);
CanWriteReg(TX_BUF2,pdat[3]);
CanWriteReg(TX_BUF3,pdat[4]);
CanWriteReg(TX_BUF0,pdat[5]);
CanWriteReg(TX_BUF1,pdat[6]);
CanWriteReg(TX_BUF2,pdat[7]);
CanWriteReg(TX_BUF3,0x00);
CanWriteReg(CMR ,0x04); //发起一次帧传输
}
//========================================================================
// 函数: void CANSetBaudrate()
// 描述: CAN总线波特率设置函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANSetBaudrate()
{
CanWriteReg(BTR0,(SJW << 6) + BRP);
CanWriteReg(BTR1,(SAM << 7) + (TSG2 << 4) + TSG1);
}
//========================================================================
// 函数: void CANInit()
// 描述: CAN初始化函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANInit()
{
//-------- CAN1 --------
CANEN = 1; //CAN1模块使能
CANSEL = 0; //选择CAN1模块
P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (1<<4); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.1 0x10:P5.0,P5.1 0x20:P4.2,P4.5 0x30:P7.0,P7.1
CanWriteReg(MR ,0x04); //使能 Reset Mode
CANSetBaudrate(); //设置波特率
CanWriteReg(ACR0,0x00); //总线验收代码寄存器
CanWriteReg(ACR1,0x00);
CanWriteReg(ACR2,0x00);
CanWriteReg(ACR3,0x00);
CanWriteReg(AMR0,0xFF); //总线验收屏蔽寄存器
CanWriteReg(AMR1,0xFF);
CanWriteReg(AMR2,0xFF);
CanWriteReg(AMR3,0xFF);
CanWriteReg(IMR ,0xff); //中断寄存器
CanWriteReg(ISR ,0xff); //清中断标志
CanWriteReg(MR ,0x00); //退出 Reset Mode
CANICR = 0x02; //CAN中断使能
//-------- CAN2 --------
CAN2EN = 1; //CAN2模块使能
CANSEL = 1; //选择CAN2模块
P_SW3 = (P_SW3 & ~(3)) | (1); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.2,P0.3 0x01:P5.2,P5.3 0x02:P4.6,P4.7 0x03:P7.2,P7.3
CanWriteReg(MR ,0x04); //使能 Reset Mode
CANSetBaudrate(); //设置波特率
CanWriteReg(ACR0,0x00); //总线验收代码寄存器
CanWriteReg(ACR1,0x00);
CanWriteReg(ACR2,0x00);
CanWriteReg(ACR3,0x00);
CanWriteReg(AMR0,0xFF); //总线验收屏蔽寄存器
CanWriteReg(AMR1,0xFF);
CanWriteReg(AMR2,0xFF);
CanWriteReg(AMR3,0xFF);
CanWriteReg(IMR ,0xff); //中断寄存器
CanWriteReg(ISR ,0xff); //清中断标志
CanWriteReg(MR ,0x00); //退出 Reset Mode
CANICR |= 0x20; //CAN2中断使能
}
//========================================================================
// 函数: void CANBUS1_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2022-03-24
// 备注:
//========================================================================
void CANBUS1_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
{
u8 isr;
u8 store;
u8 arTemp;
P74 = !P74;
arTemp = CANAR; //先CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
store = AUXR2; //后AUXR2现场保存
AUXR2 &= ~0x08; //选择CAN1模块
isr = CanReadReg(ISR);
CANAR = ISR;
CANDR = isr; //写1清除标志位
if((isr & 0x04) == 0x04) //TI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x04; //CLR FLAG
B_Can1Send = 0;
}
if((isr & 0x08) == 0x08) //RI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x08; //CLR FLAG
B_Can1Read = 1;
}
if((isr & 0x40) == 0x40) //ALI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x40; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x20) == 0x20) //EWI
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04; //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x20; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x10) == 0x10) //EPI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x10; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x02) == 0x02) //BEI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x02; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x01) == 0x01) //DOI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x01; //CLR FLAG
}
AUXR2 = store; //先AUXR2现场恢复
CANAR = arTemp; //后CANAR现场恢复
}
//========================================================================
// 函数: void CANBUS2_Interrupt(void) interrupt CAN2_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANBUS2_Interrupt(void) interrupt CAN2_VECTOR
{
u8 isr;
u8 store;
u8 arTemp;
P75 = !P75;
arTemp = CANAR; //先CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
store = AUXR2; //后AUXR2现场保存
AUXR2 |= 0x08; //选择CAN2模块
isr = CanReadReg(ISR);
CANAR = ISR;
CANDR = isr; //写1清除标志位
if((isr & 0x04) == 0x04) //TI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x04; //CLR FLAG
B_Can2Send = 0;
}
if((isr & 0x08) == 0x08) //RI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x08; //CLR FLAG
B_Can2Read = 1;
}
if((isr & 0x40) == 0x40) //ALI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x40; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x20) == 0x20) //EWI
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04; //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x20; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x10) == 0x10) //EPI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x10; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x02) == 0x02) //BEI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x02; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x01) == 0x01) //DOI
{
// CANAR = ISR;
// CANDR |= 0x01; //CLR FLAG
}
AUXR2 = store; //先AUXR2现场恢复
CANAR = arTemp; //后CANAR现场恢复
}
//========================================================================
// 函数: void delay_ms(u8 ms)
// 描述: 延时函数。
// 参数: ms,要延时的ms数, 这里只支持1~255ms. 自动适应主时钟.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2013-4-1
// 备注:
//========================================================================
void delay_ms(u8 ms)
{
u16 i;
do
{
i = MAIN_Fosc / 6000;
while(--i);
}while(--ms);
}
//========================================================================
// 函数: void KeyResetScan(void)
// 描述: P3.2口按键长按1秒触发软件复位，进入USB下载模式。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2022-6-11
// 备注:
//========================================================================
void KeyResetScan(void)
{
if(!P32)
{
if(!Key_Flag)
{
Key_cnt++;
if(Key_cnt >= 1000) //连续1000ms有效按键检测
{
Key_Flag = 1; //设置按键状态，防止重复触发
USBCON = 0x00; //清除USB设置
USBCLK = 0x00;
IRC48MCR = 0x00;
delay_ms(10);
IAP_CONTR = 0x60; //触发软件复位，从ISP开始执行
while (1);
}
}
}
else
{
Key_cnt = 0;
Key_Flag = 0;
}
}
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发表于 2023-1-21 23:18:06
