FreeRTOS for STC32G12K128内核代码解读（二）任务调度（中下）

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FreeRTOS for STC32G12K128内核代码解读（二）任务调度（中下）
堵塞任务 图





通过上一期，我们了解了 任务的轮询
但却发现，如果不在任务中进行挂起和延时
那么低优先级的 任务  永远不会运行
这显然是不行的
这一期，带大家看看，任务函数内部，做了哪些操作

1. 任务函数结构
        
       这是例程中的一个任务
     *** Init();
     任务初始化函数-- 只会运行一次
     ***Update();
     任务循环函数体-- 会多次运行
     和裸机一样，不多讲了
    vTaskDelay(2);
     FreeRTOS 提供过的延时函数
     今天的主角 -可以将任务 进入阻塞态
2.延时函数解析
    2.1 从就绪链表移除

            
        这里把任务调度先关了
        先判断延时 时间是否 > 0  
      如果>0
     prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToDelay, pdFALSE );
     添加任务到阻塞链表函数
    跳进去
     
      if( uxListRemove( &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 )
    先将 这个任务的状态链表，从任务就绪链表删除
           
         链表删除函数
      这一期看一下，以后就不看了
      先取出 被删除项所在的链表
      将该项的上一项 赋值给下一项的上一项  （看第一张图理解）
      将该项的下一项 赋值给上一项的下一项  （看第一张图理解）

      如果项索引指向的是被删除的项（回忆任务轮询内容）
      吧索引指向被删除项的前一项
      链表的 项总数成员（uxNumberOfItems）减1  （这个值记录链表有多少项的）
      2.2 插入延迟任务链表/溢出延迟任务链表
listSET_LIST_ITEM_VALUE( &( pxCurrentTCB->xStateListItem ), xTimeToWake );
把延迟的值 放入任务 状态链表中，一会要用他排序
      if( xTimeToWake < xConstTickCount )
       判断一下 延迟时间是否 大于系统计时器
         如果小于
       那就要等 计时器溢出后才能执行
                          vListInsert( pxOverflowDelayedTaskList, &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) );
      插入到计时器溢出链表
      
        插入的操作 也是只看一次
     下次插入链表的函数就不看了
      
           xItemValue 排序用的
       这里传入的是延时时间
      
         如果最大，就直接插链表尾部
      
           

           遍历链表 ，将新任务插入 比新任务延时时间小任务  的下一项
      
          插入链表后返回来
      
         
          如果延时时间 短
       那么下个待解锁任务时间 也设为新任务的延时时间
         
         xTaskResumeAll
   这个函数内关于 任务挂起的内容，我们后面再讲
2.总结   
   到此我门就清楚了
   高优先级的任务，会通过
    vTaskDelay(2);
     将自己从 任务就绪列表中移除
      移入阻塞任务链表
    这样当高优先级的几个任务移除后
    低优先级的任务可以运行
    关于高优先级任务的恢复，内容比较简单，在定时器中断函数内，读者自行阅读。（如果后面我想讲了，就补充在3L）
   

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