关于stc32的freertos的中断抢占实时性问题

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想知道目前的freertos程序是否支持在中断中使用rtos的api，如何在中断里切换任务？
目前系统在打开抢占式内核的情况下，中断里的事件触发会在下一个tick后得到任务切换响应，说明timer0的中断会进行切换任务，不过从代码上看任务切换的损耗代价有点大，如果把这一套代码搬到其他中断上，中断效率会非常低下。
目前的解决办法是关闭抢占式内核，这样只会在空闲任务中切换任务，在系统负载不大的情况下，效率会比抢占式内核高

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FreeRTOS的任务有两种切换方式：抢占式和轮询式
抢占式：优点为实时性，但系统负荷大
轮询式：系统负荷小，但实时性差（如果低优先级的任务占用CPU时，高优先级的任务无法及时被执行）