请教下，同时控制3个伺服电机XYZ轴

sky***

梁工 发表于 2023-2-6 13:48
算法处理很关键，算法不同，耗时会差别很大。
电机的细分（伺服电机也可能叫传输比、齿轮系数等等），与 ...

如果3个都有S型曲线加减速也可以吗？可不可以有个举例程序，谢谢，因为困扰4年多了，不知道怎么写这种不干扰的程序

梁***

sky999 发表于 2023-2-6 17:10
如果3个都有S型曲线加减速也可以吗？可不可以有个举例程序，谢谢，因为困扰4年多了，不知道怎么写这种不 ...

可以的，我没有现成的程序。每个处理模块都是独立运行的，怎么会干涉？
我以前要求不高的就用线性加减速，只是算法不同，最多做过6个电机独立运行（可以任意组合联动）。

manz***

这个要是有个案例就好了，控制步进和伺服的应用场合挺多的.建议大神直接上个案例。:lol

29***

我开发过一款带3轴的 ，频率范围300Hz~200KHz，带线性加减速，带Modbus控制，具有绝对定位DDRVA、速度控制PLSV、回原点DZRN功能，原理如下：用3个定时器进中断作为脉冲发送及计数（中断内代码越少越好），用1个1ms定时中断对3个轴进行加减速控制，剩下1个定时器做4个串口的波特率；经逻辑分析仪测试，脉冲数量精准不漏，加减速时间精准。原点及限位是用IO中断进行处理的

W***

顶起来，我也有这种需求，希望能有解决方法，实例程序最好了！无论如何，都感谢实例提供者！！

xdh***

梁工 发表于 2022-12-20 11:00
伺服电机你是指发方波脉冲信号吧？
方案1：使用STC8H系列、STC32G12K128系列，使用3路PWM工作于高速脉冲输 ...

STC32G 只有PWMA与PWMB 两组 可以设置周期   当需要多路脉冲不同周期同时运行时应该是怎么设置

梁***

xdhzmy 发表于 2024-1-28 18:43
STC32G 只有PWMA与PWMB 两组 可以设置周期   当需要多路脉冲不同周期同时运行时应该是怎么设置 ...

PWMA、PWMB使用 PWM定时器程序设置后自动发出脉冲，一共8路，可以驱动8个电机，相互独立互不干扰。

xiang***

这种最好的方法就是用定时器中断,几路电机配合时,脉冲最多的作为主,其他做插补运算,这样升降速脉冲个数都可以精确控制.

lzz***

xiangzichen 发表于 2024-3-5 14:28
这种最好的方法就是用定时器中断,几路电机配合时,脉冲最多的作为主,其他做插补运算,这样升降速脉冲个数都可 ...

说的很对，实际上这个3轴控制问题可以分为几个部分，其他解算和插补就不讨论了，就说最后的发出脉冲让步进执行这段，要考虑很多问题，可行的解决方法就是以3轴中最多脉冲的那个轴，以设定最高的速度来计算周期，更新到有最高中断的时间定时器，其他2轴则在这个周期内根据脉冲个数重新装载PWM周期及计数脉冲个数，才能使3轴正确的运行，也就是说必须使用STC8G系列的那个步进专用MCU作3轴步进的输出控制，最好再来一块高性能的做解算，插补，加减速计算，通过通讯来连接

xiang***

lzzasd 发表于 2024-3-6 17:15
说的很对，实际上这个3轴控制问题可以分为几个部分，其他解算和插补就不讨论了，就说最后的发出脉冲让步 ...

嗯,我就做微型数控的,算法都是用定时器,GD32F103的六轴可以差不多跑到200K,最快的那个轴,其他根据插补去计算,用STC也做了一款两轴的,33m的频率,两轴插补可以到100K,当然,我都说的是直线插补.