开源BNO085陀螺仪读取数据
使用陀螺仪，一般来说主要是为了获得稳定的姿态角。姿态角里面，一般分为三种类型：横滚角，偏航角，俯仰角。这里先科普一下基本概念，三种姿态角，字面意思上就是：如果物体是一辆小车的话，俯仰角就是对应车头的抬起和下降，现实里面的状态就是上坡和下坡。横滚角就是车辆翻滚，现实里面状态就是车辆翻车。而偏航角就是车辆转向的角度，对应现实里面车辆的转弯操作。而陀螺仪一般有分为六轴和九轴，这里的六轴就是指陀螺仪的三个方向（xyz）和加速度计的三个方向。一般所称呼的陀螺仪其实是指的这些集合体。而九轴则是多了磁力计的三个方向。这里面，唯一需要注意的就是六轴陀螺仪姿态角中，偏航角必然会飘。但是九轴陀螺仪的磁力计会受到磁场波动干扰（电机）。那么如果想要获得不被电机所干扰的稳定偏航角应该怎么做呢？答案就是换一个精度高一些的陀螺仪。这里，我经过市面上的比对，发现这款BNO085芯片。自身精度就很高，完全可以用来获得稳定的偏航角。而且，因为精度较高，其他的变量也可以用来做精细的调整和感知。因为这个陀螺仪本身的噪声就比较小，属于车规级的芯片。 下面就介绍一下如何读取这个芯片。这个芯片拥有自己的一套私有协议。可以运行在SPI，IIC和UART上，因为这个芯片本身的输出速率并不需要那么快。所以这里使用IIC进行读取。不过这个芯片因为需要连续多次的传输信息，且在数据位中定义了传输方向，所以相较于普通的IIC寄存器方式通讯，少了发送寄存器地址以及读操作时的重新START功能。这里使用的IIC读写都是经过更改的，读取寄存器部分是从官方的arduino例程中移植的，经过测试可以使用。
瞅了一眼齁贵~{:4_167:} 不过看着效果是真的好 _奶咖君_ 发表于 2024-6-28 15:53
瞅了一眼齁贵~ 不过看着效果是真的好
这个精度是有用来动作捕捉的，车规级芯片嘛，一分钱一分货 王昱顺 发表于 2024-6-28 16:02
这个精度是有用来动作捕捉的，车规级芯片嘛，一分钱一分货
嗯嗯 ，，那倒是，，相比于动捕设备的价格，这点儿成本确实不算什么了 查了下BNO085的价格，默默的关闭了此网页 一分价钱一分货，贵有贵的道理，用到了再学习吧 佬，可以分享一下为什么你的bno085采集旋转矩阵用的是这个函数嘛“enableGameRotationVector（）” yvkvdvhu 发表于 2025-2-8 00:06
佬，可以分享一下为什么你的bno085采集旋转矩阵用的是这个函数嘛“enableGameRotationVector（）” ...
移植的官方arduino例程，他里面是这么用的，哈哈 王昱顺 发表于 2025-2-8 00:21
移植的官方arduino例程，他里面是这么用的，哈哈
我刚刚翻手册偶然发现说是磁场不稳定的情况下用这个模式更稳定
但是佬，我还有一个问题，就是，为什么程序不需要一直循环通过i2c读取bno085的寄存器的值就能一直更新四元数啊，因为我看那个更新四元数的getQuat的函数里面只引用了一个qToFloat函数，没有i2c_read之类的啊，然后我大概感觉这个芯片好像有一个报告的模式，难道这样就能一直发送数据？恕我见识太短，有点没听过啊 yvkvdvhu 发表于 2025-2-8 01:07
我刚刚翻手册偶然发现说是磁场不稳定的情况下用这个模式更稳定
但是佬，我还有一个问题，就是，为什么程 ...
其实是一直循环读取的，不过封装的比较深你没找到就是了。
这个芯片使用的是i2c上自建了一套私有协议，并不是传统的i2c读取寄存器那一套
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