极致的控制性能！STC-FOC Lite V2版本实现性能超越更高算力平台FOC

王*** · 发表于 2024-3-15 12:28:50

本帖最后由王昱顺于 2024-3-15 13:05 编辑

先来看看视频，体验一下极致的抗干扰和控制响应：

前言：前几天调节速度环的时候，一直不满足于速度跃变的响应。便一直在思索如何能实现更高的性能。

经过分析，发现提升性能的就只有一条路——提高控制频率，提高控制频率也就等于变相的提高了控制环路的带宽。
此时整个控制系统对于一些微小扰动的反应就会更加灵敏，从而进一步的提升反应速度。

先介绍一些普通的FOC（带有电流环）的控制实现思路，普通的FOC的各级控制环路大多设置为电流环16Khz，速度环8Khz，位置环4Khz。这样调整位置的时候
控制上是位置环串速度环串电流环。更多的干扰交给电流环进行抵抗干扰。这样上层的位置环和速度环的控制频率就不需要这么高的。
经典FOC控制环路.png

但是我的STC-FOC Lite版本因为算力和成本问题，去掉了电流环。所以并没有办法使用电流环进行抗扰动。而之前我设置的是速度模式是速度环4Khz，输出给16Khz的电压控制。
这样并不能完全的发挥出控制性能来，但是此时事情又迎来了转机，我发现如果位置环工作在16Khz下，可以将位置模式的控制性提高的非常高的水准。
所以，我就设计出了以下的控制结构框图：
本文所述的控制环路.png

整个系统只存在一个PID控制环节！并且没有电流解算过程，整个系统运行效率非常的高。
去掉电流环损失的抗干扰能力，从位置环的高带宽这里，又找回来了！

并且因为我的速度完全是靠计算位置得到的，所以根本就没有引入速度观测的误差和延迟。
体现在测速上就是抗干扰极强且不会受到负载扰动。

宋老铁*** · 发表于 2024-3-21 18:08:55

膜拜大佬，计划啥时候开源不{:5_333:}

王*** · 发表于 2024-3-21 18:14:54

宋老铁*** 发表于 2024-3-21 18:08
膜拜大佬，计划啥时候开源不

调试就开源，估计还有四五天的样子

wangy*** · 发表于 2024-3-29 14:22:02

觉得速度与方向控制用舵机信号更适合，现在模型届还是用接收机的舵机型号来控制比较多

咫尺*** · 发表于 2024-4-16 17:44:35

可以，学习一下

科学*** · 发表于 2024-10-23 20:00:52

确实，有进步，有点想法了

晚*** · 发表于 2024-11-19 15:23:20

不错,学习下，

小涵*** · 发表于 2025-1-15 08:51:41

很棒，

ton*** · 发表于 2025-1-15 13:02:38

潘*** · 发表于 2025-2-1 20:30:40

开源了么？FOC怎么搞的

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