孤影队，潍坊学院参赛声明: 我要拿2万元屠龙刀奖@全国大学生智能汽车竞赛
本帖最后由 王昱顺 于 2024-7-17 11:34 编辑孤影队
来自于潍坊学院物理与电子信息学院，专业是电子信息工程（春季）, 参与负压镜头组别
队伍名称是 孤影 ！
参赛声明: 我要拿2万元屠龙刀奖@全国大学生智能汽车竞赛 ！
全队满员环保一人，王同学 ！负责软硬件及全部的调试流程。
赛前准备花絮：
/***************2024年3月8日更新***************/
使用了FOC驱动无刷电机作为小车的主要动力，并且已经基本测试过车辆的底盘。
目前正在调试摄像头以完成赛道巡线功能。
准备采用IMU惯性导航+摄像头误差融合的方式完成赛道任务的运行。（2024年7月17日更新：现在因为需要抗干扰，暂时改成纯惯导了）
/***************2024年3月14日更新***************/
最新版本的FOC已经初步调试成功，使用CAN总线进行通讯。优化了控制架构，使其上限更高
（上面是普遍的FOC控制架构，下面是我是改进的FOC控制架构）
这个是演示视频，使用的是CAN通讯控制位置环转动到指定位置。位置环比较硬所以冲击惯量比较大，有点类似“闪电五连鞭”
转动一圈后仍然可以保持位置不变，没有多余的调整。
做的舵机自动探测边界，自动回正功能
第一次接触CCD，差值法得到了赛道边界
测试舵机堵转保护，可以更加抗撞
半坡起步测试
给结构增加前悬挂
摄像头随动测试
摄像头增加红外补光，可以实现夜间循迹
摄像头使用跟踪算法，抗局部强光干扰
摄像头使用跟踪算法，抗全局亮度变化测试
提升CAN通讯效率，提高控制响应
使用matlab自己编写上位机查看图像
给小车做的小盒子
第一次能过元素了，很高兴
第一次可以转完一圈赛道了
对轮胎做了一些处理，摩擦力更大了，很满意
轮胎防滑性能测试
使用陀螺仪进行航向锁定
图像写不出来了，使用惯性导航过圆环
发现惯导挺准，继续调惯导
顺手研究的有刷电机自然差速
惯导已经很准了，可以跑完一整圈赛道了，不过没有录视频
录一个路径测试吧
比赛中的花絮：等待更新…………
声明：同意获得奖金后，
知识产权归 【STC32位8051技术论坛】 所有，
同意本坛共享给 STC 51世界 共同前进
威武 ！
山东*王
故人西辞黄鹤楼
屠龙追月下扬州
孤帆远影碧空尽
唯见长江天际流
组委会开会决定改成 3个最高奖，不是一个
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原来 知识海洋 流过的都是 屠龙刀奖
选择了哪个 组别 展示 风采 ？
神农鼎 发表于 2024-3-8 20:54
原来 知识海洋 流过的都是 屠龙刀奖
选择了哪个 组别 展示 风采 ？
【负压镜头组】，第2个组别 作为潍坊人，支持一下！{:4_250:}{:4_250:}{:4_250:} 支持一下！！！ 已更新最新的驱动轮电机制作进展 /***************2024年3月21日更新***************/
给小车装起来了，改了很多的结构件，正在调试中。
展示一下STC无线下载器对小车进行无线下载的效果吧
/***************2024年3月23日更新***************/
经过两天的调试，现在下地的加速和控制性能已经很不错了，
不过高速急转弯仍然会有漂移的现象。
等改版再加入主动悬挂
直角转弯测试视频：
直线加速测试视频：
大佬，能否告知一下您的无线下载器是怎么做的？最近在搞这个一直没能成功