FreeRTOS for STC32G12K128内核代码解读（一）任务建立（下）
本帖最后由 gentleman 于 2024-2-29 13:51 编辑FreeRTOS for STC32G12K128内核代码解读（一）任务建立（下）
接上回
for( uxPriority = ( UBaseType_t ) 0U; uxPriority < ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES; uxPriority++ )
{
vListInitialise( &( pxReadyTasksLists[ uxPriority ] ) );
}
初始化 以优先级为索引的 就绪链表数组 pxReadyTasksLists[]
这几段代码 涉及到了 几个链表/链表数组
这里跳过去看一下
这几个链表 /链表数组 与FreeRTOS 的几种任务状态有关
这里补充一下，知道的可以跳到后面代码解读部分
FreeRTOS中有4种状态
1.运行Runing -当前cpu正在执行的任务
2.阻塞Blocked -任务等待一些事件，事件完成或超时后能够被执行
比如常见的vTaskDelay() FreeRTOS提供的延时函数
3.就绪Ready -准备就绪，等待被cpu执行的任务
4.挂起Suspended - 不会被运行的任务
只能通过调用指定函数 进入或退出这种状态
下图为几个状态直接的关系，之后会详细讲解相关函数
继续阅读代码
346行 pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ]
其中configMAX_PRIORITIES 为最高优先级默认32 可在头文件中修改
这个就是任务就绪链表，之后我们会把任务TCB 放在对应优先级为索引的链表中
例：假设 任务A 优先级1
那么任务A 的TCB就会被放在 pxReadyTasksLists中
这个一会讲到
xDelayedTaskList1xDelayedTaskList2
这两个 是任务阻塞链表
pxDelayedTaskListpxOverflowDelayedTaskList
两个指针指向对应的 阻塞链表
xSuspendedTaskList
任务挂起链表
xPendingReadyList
这个是 当任务调度器停止时， 如果有任务从挂起状态恢复了（一般是在中断中），任务会被放在这个链表。
相关状态切换函数，在任务调度时再展开
返回到函数体
如果当前任务不为空
判断 新任务 与当前任务优先级
保证当前任务为最高优先级
继续
prvAddTaskToReadyList( pxNewTCB );
添加新任务到就绪链表函数
跳进去
查看第223行的宏定义
保证uxTopReadyPriority 最高优先级
展开224行
这个函数是 插入链表尾项
吧参数2插入参数1链表尾部
listINSERT_END( &( pxReadyTasksLists[ ( pxTCB )->uxPriority ] ), &( ( pxTCB )->xStateListItem ) ); \
就是刚刚提到过的
将新任务控制块的状态链表插入 优先级索引 的任务就绪链表数组
即 新任务TCB的 xStateListItem 插入pxReadyTasksLists[新任务的优先级] 数组尾部
退出/进入临近区 - 就是开启/关闭总中断
避免中断函数干扰任务的建立
目前任务调度器还没有开启
这部分也没运行，先跳过
到此，任务建立函数的内容解读完毕
下一篇 从
vTaskStartScheduler();启动任务调度函数
开始 解读任务调过程
本帖最后由 gentleman 于 2024-3-9 10:32 编辑
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