使用STC32G128K单片机CAN通信扩展帧遇到了问题/已解决
本帖最后由 芯LYS 于 2023-11-16 08:39 编辑单片机使用STC32G128K与控制主机通信，使用的是CAN总线，使用了试验箱的程序例程 “CAN总线扩展帧收发测试”，可以通信，也可以正常使用。现在主机要发送两条数据，两个ID号，单片机只是收到数据后解析数据内容进行控制即可。
遇到的问题是主机同时发两条数据包，只能收到第一个ID数据，第二个ID数据收不到，主机要发多次数据之后，第二个数据才可以收到。现在例程只是收发一条数据包，没有收发多条数据的。请老师们指点我一下。主机发一次数据能收到两条数据包，我不知道怎么完成。我不知道我的程序是哪里有问题了。程序如下：
void can_main(void)
{
u8 sr,i,n;
u8 ii=0;
// CAN1_Tx.FF = EXTENDED_FRAME; //扩展帧
// CAN1_Tx.RTR = 0; //0：数据帧，1：远程帧
// CAN1_Tx.DLC = 0x08; //数据长度
// CAN1_Tx.ID = 0x01234567; //CAN ID
// CAN1_Tx.DataBuffer = 0x88; //数据内容
// CAN1_Tx.DataBuffer = 0x22;
// CAN1_Tx.DataBuffer = 0x23;
// CAN1_Tx.DataBuffer = 0x24;
// CAN1_Tx.DataBuffer = 0x25;
// CAN1_Tx.DataBuffer = 0x26;
// CAN1_Tx.DataBuffer = 0x27;
// CAN1_Tx.DataBuffer = 0x28;
if(B_CanRead)
{
B_CanRead = 0;
n = CanReadMsg(CAN1_Rx); //读取接收内容
if(n>0)
{
if(CAN1_Rx.ID==0x10261022)//判断对应ID接收对应ID数据
{
sr = CanReadReg(SR);
if(sr & 0x01) //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;//清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
}
else
{
for(ii=0;ii<8;ii++)
{
jscan1=CAN1_Rx.DataBuffer;//读取到的数据内容存放到数组里数组是全局数组
}
}
}
if(CAN1_Rx.ID==0x10261023)//判断对应ID接收对应ID数据
{
sr = CanReadReg(SR);
if(sr & 0x01) //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;//清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
}
else
{
for(ii=0;ii<8;ii++)
{
jscan2=CAN1_Rx.DataBuffer; //读取到的数据内容存放到数组里数组是全局数组
}
}
}
}
}
}
//========================================================================
// 函数: u8 ReadReg(u8 addr)
// 描述: CAN功能寄存器读取函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址.
// 返回: CAN功能寄存器数据.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================*/
u8 CanReadReg(u8 addr)
{
u8 dat;
CANAR = addr;
dat = CANDR;
return dat;
}
//========================================================================
// 函数: void WriteReg(u8 addr, u8 dat)
// 描述: CAN功能寄存器配置函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址, CAN功能寄存器数据.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
{
CANAR = addr;
CANDR = dat;
}
//========================================================================
// 函数: void CanReadFifo(CAN_DataDef *CANx)
// 描述: 读取CAN缓冲区数据函数。
// 参数: *CANx: 存放CAN总线读取数据.
// 返回: none.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 备注:
//========================================================================
void CanReadFifo(CAN_DataDef *CAN)
{
u8 i;
u8 pdat;
u8 RX_Index=0;
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
if(pdat & 0x80)//判断是标准帧还是扩展帧
{
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //扩展帧ID占4个字节
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
CAN->ID = (((u32)pdat << 24) + ((u32)pdat << 16) + ((u32)pdat << 8) + pdat) >> 3;
}
else
{
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //标准帧ID占2个字节
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
CAN->ID = ((pdat << 8) + pdat) >> 5;
}
CAN->FF = pdat >> 7; //帧格式
CAN->RTR = pdat >> 6; //帧类型
CAN->DLC = pdat; //数据长度
for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++) //读取数据长度为len，最多不超过8
{
CAN->DataBuffer = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //读取有效数据
}
while(RX_Index&3) //判断已读数据长度是否4的整数倍
{
CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));//读取填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
}
}
//========================================================================
// 函数: u8 CanReadMsg(void)
// 描述: CAN接收数据函数。
// 参数: *CANx: 存放CAN总线读取数据..
// 返回: 帧个数.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 备注:
//========================================================================
u8 CanReadMsg(CAN_DataDef *CAN)
{
u8 i;
u8 n=0;
do{
CanReadFifo(&CAN);//读取接收缓冲区数据
i = CanReadReg(SR);
}while(i&0x80); //判断接收缓冲区里是否还有数据，有的话继续读取
return n; //返回帧个数
}
//========================================================================
// 函数: void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
// 描述: CAN发送标准帧函数。
// 参数: *CANx: 存放CAN总线发送数据..
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
{
u32 CanID;
u8 RX_Index,i;
while(B_CanSend); //等待发送完成
if(CAN->FF) //判断是否扩展帧
{
CanID = CAN->ID << 3;
CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6)|0x80); //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>24));
CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)(CanID>>16));
CanWriteReg(TX_BUF3,(u8)(CanID>>8));
CanWriteReg(TX_BUF0,(u8)CanID);
RX_Index = 1;
for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++) //数据长度为DLC，最多不超过8
{
CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer); //写入有效数据
}
while(RX_Index&3) //判断已读数据长度是否4的整数倍
{
CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);//写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
}
}
else //发送标准帧
{
CanID = (u16)(CAN->ID << 5);
CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6));//bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>8));
CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)CanID);
RX_Index = 3;
for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++) //数据长度为DLC，最多不超过8
{
CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer); //写入有效数据
}
while(RX_Index&3) //判断已读数据长度是否4的整数倍
{
CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);//写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
}
}
CanWriteReg(CMR ,0x04); //发起一次帧传输
B_CanSend = 1; //设置发送忙标志
}
//========================================================================
// 函数: void CANSetBaudrate()
// 描述: CAN总线波特率设置函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANSetBaudrate()
{
CanWriteReg(BTR0,(SJW << 6) + BRP);
CanWriteReg(BTR1,(SAM << 7) + (TSG2 << 4) + TSG1);
}
//========================================================================
// 函数: void CANInit()
// 描述: CAN初始化函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANInit()
{
CANEN = 1; //CAN1模块使能
CanWriteReg(MR,0x05);//使能 Reset Mode, 采用单滤波设置
CANSetBaudrate(); //设置波特率
//设置过滤ID为：xxF8xxxx 的帧才接收
// CanWriteReg(ACR0,0x07); //总线验收代码寄存器
// CanWriteReg(ACR1,0xc0);
// CanWriteReg(ACR2,0x00);
// CanWriteReg(ACR3,0x00);
// CanWriteReg(AMR0,0xF8); //总线验收屏蔽寄存器
// CanWriteReg(AMR1,0x07);
// CanWriteReg(AMR2,0xFF);
// CanWriteReg(AMR3,0xFF);
//取消过滤ID，所有帧都接收
CanWriteReg(ACR0,0x00); //总线验收代码寄存器
CanWriteReg(ACR1,0x00);
CanWriteReg(ACR2,0x00);
CanWriteReg(ACR3,0x00);
CanWriteReg(AMR0,0xFF); //总线验收屏蔽寄存器
CanWriteReg(AMR1,0xFF);
CanWriteReg(AMR2,0xFF);
CanWriteReg(AMR3,0xFF);
CanWriteReg(IMR ,0xff); //中断寄存器
CanWriteReg(ISR ,0xff); //清中断标志
CanWriteReg(MR,0x01); //退出 Reset Mode, 采用单滤波设置(设置过滤器后注意选择滤波模式)
// CanWriteReg(MR,0x00); //退出 Reset Mode, 采用双滤波设置(设置过滤器后注意选择滤波模式)
P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (0<<4); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.10x10:P5.0,P5.10x20:P4.2,P4.50x30:P7.0,P7.1
CANICR = 0x02; //CAN中断使能
}
//========================================================================
// 函数: void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
{
u8 isr;
u8 arTemp;
arTemp = CANAR; //CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
isr = CanReadReg(ISR);
if((isr & 0x04) == 0x04)//TI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x04; //CLR FLAG
B_CanSend = 0;
}
if((isr & 0x08) == 0x08)//RI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x08; //CLR FLAG
B_CanRead = 1;
}
if((isr & 0x40) == 0x40)//ALI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x40; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x20) == 0x20)//EWI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x20; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x10) == 0x10)//EPI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x10; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x02) == 0x02)//BEI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x02; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x01) == 0x01)//DOI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x01; //CLR FLAG
}
CANAR = arTemp; //CANAR现场恢复
}
n = CanReadMsg(CAN1_Rx); //读取接收内容
通过这个函数读取FIFO缓冲区里面所有的报文，返回值 n 表示当前读取的报文个数，存放在CAN1_Rx寄存器里。
如果读到2条报文的话，其中CAN1_Rx存放第一条报文内容，CAN1_Rx存放第二条报文内容。
我看你的代码里面只判断 CAN1_Rx.ID 如果读出多条报文的话，后面的报文都被你忽视掉了。 感谢 飞扬老师的解答，我试一试您说的办法。是把程序改成如下
if(CAN1_Rx.ID==0x10261022)//判断对应ID接收对应ID数据
{
sr = CanReadReg(SR);
if(sr & 0x01) //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;//清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
}
else
{
for(ii=0;ii<8;ii++)
{
jscan1=CAN1_Rx.DataBuffer;//读取到的数据内容存放到数组里数组是全局数组
}
}
}
if(CAN1_Rx.ID==0x10261023)//判断对应ID接收对应ID数据
{
sr = CanReadReg(SR);
if(sr & 0x01) //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;//清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
}
else
{
for(ii=0;ii<8;ii++)
{
jscan2=CAN1_Rx.DataBuffer; //读取到的数据内容存放到数组里数组是全局数组
}
}
} 乘风飞扬 发表于 2023-11-13 10:46
n = CanReadMsg(CAN1_Rx); //读取接收内容
通过这个函数读取FIFO缓冲区里面所有的报文，返回值 n 表示当 ...
感谢飞扬老师的解答！ if(CAN1_Rx.ID==0x10261022)//判断对应ID接收对应ID数据
{
sr = CanReadReg(SR);
if(sr & 0x01) //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;//清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
}
else
{
for(ii=0;ii<8;ii++)
{
jscan1=CAN1_Rx.DataBuffer;//读取到的数据内容存放到数组里数组是全局数组
}
}
}
if(CAN1_Rx.ID==0x10261023)//判断对应ID接收对应ID数据
{
sr = CanReadReg(SR);
if(sr & 0x01) //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;//清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
}
else
{
for(ii=0;ii<8;ii++)
{
jscan2=CAN1_Rx.DataBuffer; //读取到的数据内容存放到数组里数组是全局数组
}
}
} if(CAN1_Rx.ID==0x10261022)
if(CAN1_Rx.ID==0x10261023)
是这样接收两个ID的数据包吧
本帖最后由 乘风飞扬 于 2023-11-13 16:56 编辑
REN_qian 发表于 2023-11-13 14:27
if(CAN1_Rx.ID==0x10261022)
if(CAN1_Rx.ID==0x10261023)
是这样接收两个ID的数据包吧
你的方法还是有问题，如果CAN1_Rx.ID=0x10261022，CAN1_Rx.ID=0x10261023，就判断不到了。
建议用例程的结构来判断
n = CanReadMsg(CAN1_Rx); //读取接收内容
if(n>0)
{
for(i=0;i<n;i++)
{
if(CAN1_Rx.ID==0x10261022)
{ }
if(CAN1_Rx.ID==0x10261023)
{ }
}
}
好的，我按照这个程序试一试。非常感谢！ 问题已经完美解决，收多个ID数据都可以了，感谢飞扬老师，谢谢{:4_174:}{:4_174:}{:4_174:} 请教一下，CAN的TX和RX需要配置成什么模式吗？我看例程就是准双向口，没有具体配置CAN的收发。我现在CAN收发失败，CAN总线一直是显性电平，查看TX和RX一直维持一定的电平，发送数据也毫无变化。当屏蔽CAN的配置，只用P51 = ！P51这种去翻转，发现还是一直维持0.5V左右的，请教一下可能是什么原因导致的呢？
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