CAN数据发送求助大神 | 已解决
小白我做can通讯实验用的实验代码，1秒定时时间到后发送两帧can数据，结果是每次只发送一条什么原因，大神给指导两条发送语句只执行第一句
canid++是执行的，只是不发送数据 本帖最后由 乘风飞扬 于 2023-7-24 09:32 编辑
参考最新的屠龙刀例程包，或者STC32G库函数例程包里CAN总线例程，在“CanSendMsg”函数里增加发送完成判断(B_CanxSend )，上一帧数据发送完成后再发送本次数据，避免产生覆盖：
void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
{
u32 CanID;
u8 RX_Index,i;
if(CANSEL)//判断是否CAN2
{
while(B_Can2Send);//等待CAN2上次发送完成
}
else
{
while(B_Can1Send);//等待CAN1上次发送完成
}
if(CAN->FF) //判断是否扩展帧
{
CanID = CAN->ID << 3;
CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6)|0x80); //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>24));
CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)(CanID>>16));
CanWriteReg(TX_BUF3,(u8)(CanID>>8));
CanWriteReg(TX_BUF0,(u8)CanID);
RX_Index = 1;
for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++) //数据长度为DLC，最多不超过8
{
CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer); //写入有效数据
}
while(RX_Index&3) //判断已读数据长度是否4的整数倍
{
CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);//写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
}
}
else //发送标准帧
{
CanID = (u16)(CAN->ID << 5);
CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6));//bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>8));
CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)CanID);
RX_Index = 3;
for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++) //数据长度为DLC，最多不超过8
{
CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer); //写入有效数据
}
while(RX_Index&3) //判断已读数据长度是否4的整数倍
{
CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);//写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
}
}
CanWriteReg(CMR ,0x04); //发起一次帧传输
if(CANSEL)//判断是否CAN2
{
B_Can2Send = 1; //设置CAN2发送忙标志
}
else
{
B_Can1Send = 1; //设置CAN1发送忙标志
}
}在中断函数里清除发送完成标志"B_Can1Send "：
if((isr & 0x04) == 0x04)//TI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x04; //CLR FLAG
B_Can1Send = 0;
}
楼主这个程序是官方例程修改的，例程我没有修改我这个怎么一直1ms发送一次呢？定时器的值修改和计算器1000修改依然没用 感谢指导，我试一下 乘风飞扬 发表于 2023-7-24 09:28
参考最新的屠龙刀例程包，或者STC32G库函数例程包里CAN总线例程，在“CanSendMsg”函数里增加发送完成判断( ...
在中断里面加了清除标志，在发送那里加了等待，发送函数里面也加了标志，还是不行发不出我要发的数据 stcstc 发表于 2023-7-24 10:14
楼主这个程序是官方例程修改的，例程我没有修改我这个怎么一直1ms发送一次呢？定时器的值修改和计算器1000 ...
CAN数据收发测试，需要总线上至少有2个节点，一个节点发送数据时另一个节点能够进行应答，这样才能正常收发。
没有节点进行应答的话，当前发送的CAN总线控制器会认为发送有误，就会进行重发。 我用的can收发器测试的，收到的都是同一条数据，只是ID++了 421435178@qq.co 发表于 2023-7-24 12:32
我用的can收发器测试的，收到的都是同一条数据，只是ID++了
用附件例程试试，CAN1发送完一次数据后将CANID加1，然后再发送一次：
if(sr & 0x01) //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;//清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
}
else
{
CanSendMsg(&CAN1_Tx); //发送一帧数据
CAN1_Tx.ID++;
CanSendMsg(&CAN1_Tx); //发送一帧数据
}
从串口打印数据可以看到CAN2收到两次CAN1发送的数据，第二次收到CANID+1：