RTU 模式：
控制器以RTU模式在Modbus总线上进行通讯时，信息中的数据按十六进制传输，该模式的主要优点是在相同波特率下其传输的字符的密度高于ASCI模式，每个信息必须连续传输。
RTU 模式中每个字节的格式：
编码系统：所有数据均为十六进制。.
数据位：1 起始位
8 位数据，低位先送。
奇/偶校验：有奇/偶校验时占1位；无奇偶校验时不发送。（项目中一般都是无校验）。
停止位：有奇/偶校验则用1位停止位；无奇/偶校验则用2位停止位。（项目中一般使用1个停止位）。.
校验域：循环冗余校验（CRC16）.
结束符：3.5个字符（字节）时间空闲。
RTU 帧：
RTU模式中，信息开始至少需要有3.5个字符的静止（空闲）时间（或者主机发送一帧结束后至少要间隔3.5 个字符的时间才发送下一帧），依据使用的波特率，很容易计算这个静止（空闲）的时间下面用实际的命令来说明，命令中所有数据均为十六进制。整个信息必须连续发送，如果在发送帧信息期间出现大于1.5个字符的静止时间时，则接收设备有可能丢弃不完整的信息。.
偏移 0：此字节为从机设备地址，用于指定本次接收处理的从机地址，取值为0x00-0xff。从机设备地址是唯一的，同一条总线上不能有相同地址的连个从机。
一般0x00用于广播（比如发送同步帧），从机不返回信息。上例从机设备地址为0x01。
偏移 1：此字节为功能码，表明本次命令的操作功能，这个可以查询 MODBUS 支持的各种功能，实际项目一般用其中的一部分工嗯呢码，上例的功能码0x10就是“写多寄存器”。.
偏移 2：此 2 字节为要写入的寄存器首地址 0x0100，MODBUS 协议对数据的都是基于寄存器访问的，每个寄存器2个字节（一个WORD）。高字节在前，低字节在后。
偏移 4：此 2 字节为要写入的寄存器个数，0x0008 表示要写入 8 个奇存器。偏移 6：此字节为要写入的字节数，0x10 表示要写入 16个字节（8个寄存器）。
CRC校验电脑是小端模式
51是大端模式：
算出来是12CE传出去的是CD12
偏移 6：此字节为要写入的字节数，0x10 表示要写入 16 个字节（8 个寄存器）。.
偏移7：此16个字节为要写入的数据。.
最后两个字节：CRC16 校验值 0x12CE，低字节在前，高字节在后（算法与电脑通用，小端模式）。
各个从机接收到信息后，有多种方式去判断是否是自己的数据，我一般习惯先校验，校验通过才做数据解
析，然后做出应答。如果校验通过，从机地址正确，则本机一定要做应答（即使是错误的命令）。
偏移0：此字节为从机设备地址，同上述描述。
偏移1：此字节为功能码，同上述描述
偏移 2：此 2 字节为要写入的寄存器首地址，同上述描述。
偏移 4：此 2 字节为已经写入的寄存器个数，0x0004 表示已经写入 4个奇存器。
最后两个字节：CRC16 校验值 0x33C0，低字节在前，高字节在后（算法与电脑通用，小端模式）。，
接着实际操作写多寄存器，读多寄存器：
好好研究STC的CDC串口助手
可以发送CRC校验：
双绞线传输，把干扰减低到最大，和网线一样
但是有寄生电容产生，就用9600！
我们接收方是STC link1D :
读多寄存器也一样：
程序执行的一般流程：
校验结果=0为正常
除了自己的地址，还要检查广播地址0
各种错误代码的处理：
while (1)
{
if(B_RX1_OK && !B_TX1_Busy) //收到数据, 进行MODBUS-RTU协议解析
{
if(MODBUS_CRC16(RX1_Buffer, RX1_cnt) == 0) //首先判断CRC16是否正确, 不正确则忽略, 不处理也不返回信息
{
if((RX1_Buffer == 0x00) || (RX1_Buffer == SL_ADDR)) //然后判断站号地址是否正确, 或者是否广播地址(不返回信息)
{
if(RX1_cnt > 2) RX1_cnt -= 2; //去掉CRC16校验字节
i = MODBUS_RTU(); //MODBUS-RTU协议解析
if(i != 0) //错误处理
{
TX1_Buffer = SL_ADDR; //站号地址
TX1_Buffer = i; //错误代码
crc = MODBUS_CRC16(TX1_Buffer, 2);
TX1_Buffer = (u8)crc; //CRC是小端模式, 先发低字节，后发高字节。
TX1_Buffer = (u8)(crc>>8);
B_TX1_Busy = 1; //标志发送忙
TX1_cnt = 0; //发送字节计数
TX1_number = 4; //要发送的字节数
TI = 1; //启动发送
}
}
}
RX1_cnt = 0;
B_RX1_OK = 0;
}
}