CAN未能进入中断服务程序，求解
本帖最后由 gzlai 于 2023-3-13 21:56 编辑CAN配置如下：
void CAN_config(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; //结构定义
CAN_InitStructure.CAN_Enable = ENABLE; //CAN功能使能 ENABLE或DISABLE
CAN_InitStructure.CAN_IMR = CAN_ALLIM; //CAN中断寄存器 CAN_DOIM,CAN_BEIM,CAN_TIM,CAN_RIM,CAN_EPIM,CAN_EWIM,CAN_ALIM,CAN_ALLIM,DISABLE
CAN_InitStructure.CAN_SJW = 0; //重新同步跳跃宽度0~3
CAN_InitStructure.CAN_SAM = 0; //总线电平采样次数0:采样1次; 1:采样3次
//CAN总线波特率=Fclk/((1+(TSG1+1)+(TSG2+1))*(BRP+1)*2)
CAN_InitStructure.CAN_TSG1 = 2; //同步采样段1 0~15
CAN_InitStructure.CAN_TSG2 = 1; //同步采样段2 1~7 (TSG2 不能设置为0)
CAN_InitStructure.CAN_BRP = 15; //波特率分频系数 0~63
//24000000/((1+3+2)*16*2)=125KHz
CAN_InitStructure.CAN_ACR0 = 0x00; //总线验收代码寄存器 0~0xFF
CAN_InitStructure.CAN_ACR1 = 0x00;
CAN_InitStructure.CAN_ACR2 = 0x00;
CAN_InitStructure.CAN_ACR3 = 0x00;
CAN_InitStructure.CAN_AMR0 = 0xff; //总线验收屏蔽寄存器 0~0xFF
CAN_InitStructure.CAN_AMR1 = 0xff;
CAN_InitStructure.CAN_AMR2 = 0xff;
CAN_InitStructure.CAN_AMR3 = 0xff;
CAN_Inilize(CAN1, &CAN_InitStructure); //CAN1 初始化
NVIC_CAN_Init(CAN1, ENABLE, Priority_1); //中断使能, CAN1/CAN2; ENABLE/DISABLE; 优先级(低到高) Priority_0,Priority_1,Priority_2,Priority_3
}
我的任务函数是利用CAN发送轮询，具体如下：
portTASK_FUNCTION(vDCUTask, pvParameters)
{
unsigned int DCUID = 0;//板内DCU编号
unsigned int PICID;//存放功能码+地址码
unsigned char sr;
unsigned char timeout_limit;
unsigned char timeout_count = 0;
unsigned char temp;
unsigned char i;
UNUSED(pvParameters);
while (1)
{
while (DCUID < DCU_COUNT)//逐个DCU轮询
{
PICID = 0x0004;//加入DCU实时数据读取功能码
PICID = (PICID << 7) + DCUID + 1ul;//加入DCU地址码
CANSEL = CAN1; //选择CAN1模块
sr = CanReadReg(SR);//获取CAN状态
if (sr & 0x01) //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;//清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
}
else
{
B_Can1Send = 1;
CMDFromPEDCToDCU(PICID);//发送轮询命令
while (B_Can1Send)//等待轮询命令发送完毕
{
taskYIELD();
P20 = 0;
}
P20 = 1;
timeout_limit = DCU_TIMEOUT_LIMIT;//设置等待反馈时间上限
while (timeout_limit--)//等待DCU反馈
{
if (((sr & 0x88) == 0x80))//接收空闲并且接收BUFFER有数据帧
{
break;//直接退出等待
}
vTaskDelay(1);
}
if (timeout_limit == 0)//本次轮询反馈超时
{
DCU_Timeout_Count++;//
}
else
{
DCU_Timeout_Count = 0;
CanReadFifo(temp);//读取清除接收BUFFER
for (i = 0; i < 8; i++)//接收到的数据放入DCU状态数组
{
DCU_State = temp;
}
}
}
DCUID++;//启动下一个DCU轮询
}
DCUID = 0;//复位轮询
}
}
利用屠龙刀核心板调试上述代码时，发现发送数据的CAN1一直未能进入中断服务函数，在中断服务函数里设了断点也验证了程序未进入中断服务函数，请问是哪里漏了什么步骤吗？
我在你的代码中断函数里面加一个IO口翻转，通过示波器可以测出IO口翻转信号，说明进入中断是正常的。
此外，使用CAN总线测试工具也能抓到发送的轮询命令：
通过硬件仿真在中断函数里面加断点也能正常停止：
此外，CAN总线收发函数后来进行了优化，在官网STC32G库函数例程包、STC32G实验箱例程包里面的CAN总线例子上都已经进行了更新。
建议将新的方法移植过来，可提高收发效率，减少丢包可能。 今天把例程里的STC32G_CAN.h、STC32G_CAN.c、STC32_CAN_Isr.c全部替换到我自己的工程里，修改、测试完了，功能正常，非常感谢:handshake
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