FREERTOS中断里切换任务

tzz***

zhp 发表于 2023-1-3 10:40
您好，关于您提出的问题，我提供一点个人的理解供您参考

FreeRTOS中提供的任务切换只有两种方式：抢占式 ...

谢谢大家的关心,这个问题现在我已经解决了,其实UCOS2的代码我还是认真读过的, 都能理解,但出于时间的关系,现在不想用太多的时间去研究FREE的原码.
    我在这里也把我是怎么解决这个问题的思路说一下,就当是交流经验,大神路过就不要喷,
我就是把切换任务的工作从Timer0中断里剃除出来,Timer0做时钟滴功能,不直接做任务切换,需要切换时激活另一个中断. 直正的任务切换放在了另一个中断里, 这个中断就是专门用来切换任务的,比如我现在借用了Timer4的中断, 把他的优先级设为最低, 这样就有点像M3的PendSV.如此一来, 不管是任务,还是别的中断, 都可以用他做任务切换.因为在需要做任务切换时,只要设一个中断标志,真正的任务切换是触发中断后在中断里进行的.
对于STC的原程序,我还有了另个几个地方的修改
1:原文中为了使用统一的任务返回方式( ERET), 在中断里改了堆的数据,这里我又改回了,直接用RETI返回,这样提高了效率,不用来回倒腾数据, 但是相对应的xPortStartScheduler()函数也要更改,因为这个函数不能用RETI做返因指令,( 这个函数只在启动时用一次)
2:直接删除了vPortYield()函数, 改用一个宏替代 #define  vPortYield()() T4IF=1
目前程序在各项测试还算稳定, 打算做一个简单的模板,以后就可以直接用来上项目了

神***

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lqp***

学习了，谢谢