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如何用CAN标准帧 接收到的报文点亮一个LED 求老师指导

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发表于 2023-6-6 08:49:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
#include "..\..\comm\STC32G.h"
#include "intrins.h"

typedef         unsigned char        u8;
typedef         unsigned int        u16;
typedef         unsigned long        u32;

#define MAIN_Fosc        24000000UL

/****************************** 用户定义宏 ***********************************/
//CAN总线波特率=Fclk/((1+(TSG1+1)+(TSG2+1))*(BRP+1)*2)
#define TSG1    2                //0~15
#define TSG2    1                //1~7 (TSG2 不能设置为0)
#define BRP     3                //0~63
//24000000/((1+3+2)*4*2)=500KHz

#define SJW     0                //重新同步跳跃宽度

//总线波特率100KHz以上设置为 0; 100KHz以下设置为 1
#define SAM     0                //总线电平采样次数： 0:采样1次; 1:采样3次

/*****************************************************************************/


/*************  本地常量声明    **************/

#define Timer0_Reload   (65536UL -(MAIN_Fosc / 1000))       //Timer 0 中断频率, 1000次/秒

#define        STANDARD_FRAME   0     //帧格式：标准帧
#define        EXTENDED_FRAME   1     //帧格式：扩展帧

/*************  本地变量声明    **************/

typedef struct
{
        u8        DLC:4;          //数据长度, bit0~bit3
        u8        :2;             //空数据, bit4~bit5
        u8        RTR:1;          //帧类型, bit6
        u8        FF:1;           //帧格式, bit7
        u32        ID;             //CAN ID
        u8        DataBuffer[8];  //数据缓存
}CAN_DataDef;

CAN_DataDef CAN1_Tx;
CAN_DataDef CAN1_Rx[8];

bit B_CanRead;      //CAN 收到数据标志
bit B_1ms;          //1ms标志
u16 msecond;

/*************  本地函数声明    **************/
void CANInit();
u8 CanReadReg(u8 addr);
u8 CanReadMsg(CAN_DataDef *CAN);
void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN);

/********************* 主函数 *************************/
void main(void)
{
        u8 sr,i,n;

    WTST = 0;  //设置程序指令延时参数，赋值为0可将CPU执行指令的速度设置为最快
    EAXFR = 1; //扩展寄存器(XFR)访问使能
    CKCON = 0; //提高访问XRAM速度

    P0M1 = 0x30;   P0M0 = 0x30;   //设置P0.4、P0.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
    P1M1 = 0x32;   P1M0 = 0x32;   //设置P1.1、P1.4、P1.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V), P1.1在PWM当DAC电路通过电阻串联到P2.3
    P2M1 = 0x3c;   P2M0 = 0x3c;   //设置P2.2~P2.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
    P3M1 = 0x50;   P3M0 = 0x50;   //设置P3.4、P3.6为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
    P4M1 = 0x3c;   P4M0 = 0x3c;   //设置P4.2~P4.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
    P5M1 = 0x0c;   P5M0 = 0x0c;   //设置P5.2、P5.3为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
    P6M1 = 0xff;   P6M0 = 0xff;   //设置为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
    P7M1 = 0x00;   P7M0 = 0x00;   //设置为准双向口

        AUXR = 0x80;    //Timer0 set as 1T, 16 bits timer auto-reload,
        TH0 = (u8)(Timer0_Reload / 256);
        TL0 = (u8)(Timer0_Reload % 256);
        ET0 = 1;    //Timer0 interrupt enable
        TR0 = 1;    //Tiner0 run

        CANInit();
       
        EA = 1;                 //打开总中断

        CAN1_Tx.FF = STANDARD_FRAME;    //标准帧
        CAN1_Tx.RTR = 0;                //0：数据帧，1：远程帧
        CAN1_Tx.DLC = 0x08;             //数据长度
        CAN1_Tx.ID = 0x0345;            //CAN ID
        CAN1_Tx.DataBuffer[0] = 0x11;   //数据内容
        CAN1_Tx.DataBuffer[1] = 0x12;
        CAN1_Tx.DataBuffer[2] = 0x13;
        CAN1_Tx.DataBuffer[3] = 0x14;
        CAN1_Tx.DataBuffer[4] = 0x15;
        CAN1_Tx.DataBuffer[5] = 0x16;
        CAN1_Tx.DataBuffer[6] = 0x17;
        CAN1_Tx.DataBuffer[7] = 0x18;

        while(1)
        {
                if(B_1ms)   //1ms到
                {
                        B_1ms = 0;
                        if(++msecond >= 1000)   //1秒到
                        {
                                msecond = 0;

                                sr = CanReadReg(SR);

                                if(sr & 0x01)                //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
                                {
                                        CANAR = MR;
                                        CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
                                }
                                else
                                {
                    CanSendMsg(&CAN1_Tx);   //发送一帧数据
                                }
                        }
                }

                if(B_CanRead)
                {
                        B_CanRead = 0;
                       
            n = CanReadMsg(CAN1_Rx);    //读取接收内容
            if(n>0)
            {
                for(i=0;i<n;i++)
                {
                    CanSendMsg(&CAN1_Rx[i]);  //CAN总线原样返回
                }
            }
                }
        }
}


/********************** Timer0 1ms中断函数 ************************/
void timer0 (void) interrupt 1
{
    B_1ms = 1;      //1ms标志
}

//========================================================================
// 函数: u8 CanReadReg(u8 addr)
// 描述: CAN功能寄存器读取函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址.
// 返回: CAN功能寄存器数据.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
u8 CanReadReg(u8 addr)
{
        u8 dat;
        CANAR = addr;
        dat = CANDR;
        return dat;
}

//========================================================================
// 函数: void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
// 描述: CAN功能寄存器配置函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址, CAN功能寄存器数据.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
{
        CANAR = addr;
        CANDR = dat;
}

//========================================================================
// 函数: void CanReadFifo(CAN_DataDef *CANx)
// 描述: 读取CAN缓冲区数据函数。
// 参数: *CANx: 存放CAN总线读取数据.
// 返回: none.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 备注:
//========================================================================
void CanReadFifo(CAN_DataDef *CAN)
{
    u8 i;
    u8 pdat[5];
    u8 RX_Index=0;

    pdat[0] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));

    if(pdat[0] & 0x80)  //判断是标准帧还是扩展帧
    {
        pdat[1] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));   //扩展帧ID占4个字节
        pdat[2] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
        pdat[3] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
        pdat[4] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
        CAN->ID = (((u32)pdat[1] << 24) + ((u32)pdat[2] << 16) + ((u32)pdat[3] << 8) + pdat[4]) >> 3;
    }
    else
    {
        pdat[1] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));   //标准帧ID占2个字节
        pdat[2] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
        CAN->ID = ((pdat[1] << 8) + pdat[2]) >> 5;
    }

    CAN->FF = pdat[0] >> 7;     //帧格式
    CAN->RTR = pdat[0] >> 6;    //帧类型
    CAN->DLC = pdat[0];         //数据长度

    for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)        //读取数据长度为len，最多不超过8
    {
        CAN->DataBuffer[i] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));   //读取有效数据
    }
    while(RX_Index&3)   //判断已读数据长度是否4的整数倍
    {
        CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));  //读取填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
    }
}

//========================================================================
// 函数: u8 CanReadMsg(void)
// 描述: CAN接收数据函数。
// 参数: *CANx: 存放CAN总线读取数据..
// 返回: 帧个数.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 备注:
//========================================================================
u8 CanReadMsg(CAN_DataDef *CAN)
{
    u8 i;
    u8 n=0;

    do{
        CanReadFifo(&CAN[n++]);  //读取接收缓冲区数据
        i = CanReadReg(SR);
    }while(i&0x80);     //判断接收缓冲区里是否还有数据，有的话继续读取

    return n;   //返回帧个数
}

//========================================================================
// 函数: void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
// 描述: CAN发送标准帧函数。
// 参数: *CANx: 存放CAN总线发送数据..
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
{
        u32 CanID;
    u8 RX_Index,i;

    if(CAN->FF)     //判断是否扩展帧
    {
        CanID = CAN->ID << 3;
        CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6)|0x80);        //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
        CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>24));
        CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)(CanID>>16));
        CanWriteReg(TX_BUF3,(u8)(CanID>>8));

        CanWriteReg(TX_BUF0,(u8)CanID);

        RX_Index = 1;
        for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)        //数据长度为DLC，最多不超过8
        {
            CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer[i]);   //写入有效数据
        }
        while(RX_Index&3)   //判断已读数据长度是否4的整数倍
        {
            CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);  //写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
        }
    }
    else    //发送标准帧
    {
        CanID = (u16)(CAN->ID << 5);
        CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6));  //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
        CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>8));
        CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)CanID);

        RX_Index = 3;
        for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)        //数据长度为DLC，最多不超过8
        {
            CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer[i]);   //写入有效数据
        }
        while(RX_Index&3)   //判断已读数据长度是否4的整数倍
        {
            CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);  //写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
        }
    }
        CanWriteReg(CMR ,0x04);                //发起一次帧传输
}

//========================================================================
// 函数: void CANSetBaudrate()
// 描述: CAN总线波特率设置函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANSetBaudrate()
{
        CanWriteReg(BTR0,(SJW << 6) + BRP);
        CanWriteReg(BTR1,(SAM << 7) + (TSG2 << 4) + TSG1);
}

//========================================================================
// 函数: void CANInit()
// 描述: CAN初始化函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANInit()
{
        CANEN = 1;          //CAN1模块使能
        CANSEL = 0;         //选择CAN1模块
        P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (0<<4); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.1  0x10:P5.0,P5.1  0x20:P4.2,P4.5  0x30:P7.0,P7.1

//        CAN2EN = 1;         //CAN2模块使能
//        CANSEL = 1;         //选择CAN2模块
//        P_SW3 = (P_SW3 & ~(3)) | (0);       //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.2,P0.3  0x01:P5.2,P5.3  0x02:P4.6,P4.7  0x03:P7.2,P7.3

        CanWriteReg(MR  ,0x04);                //使能 Reset Mode
        CANSetBaudrate();        //设置波特率

    //使用双滤波过滤器，只接收 ID1=0x03D9 和 ID2=0X012D 的报文
//        CanWriteReg(ACR0,0x7b);                //总线验收代码寄存器
//        CanWriteReg(ACR1,0x20);
//        CanWriteReg(ACR2,0x25);
//        CanWriteReg(ACR3,0xa0);
//        CanWriteReg(AMR0,0x00);                //总线验收屏蔽寄存器
//        CanWriteReg(AMR1,0x0F);
//        CanWriteReg(AMR2,0x00);
//        CanWriteReg(AMR3,0x0F);

       
    //使用单滤波过滤器，只接收 ID=0x07fe 的报文
//        CanWriteReg(ACR0,0xff);                //总线验收代码寄存器
//        CanWriteReg(ACR1,0xc0);
//        CanWriteReg(ACR2,0x00);
//        CanWriteReg(ACR3,0x00);
//        CanWriteReg(AMR0,0x00);                //总线验收屏蔽寄存器
//        CanWriteReg(AMR1,0x0F);
//        CanWriteReg(AMR2,0xFF);
//        CanWriteReg(AMR3,0xFF);

    //不进行滤波，接收所有报文
        CanWriteReg(ACR0,0x00);                //总线验收代码寄存器
        CanWriteReg(ACR1,0x00);
        CanWriteReg(ACR2,0x00);
        CanWriteReg(ACR3,0x00);
        CanWriteReg(AMR0,0xFF);                //总线验收屏蔽寄存器
        CanWriteReg(AMR1,0xFF);
        CanWriteReg(AMR2,0xFF);
        CanWriteReg(AMR3,0xFF);

        CanWriteReg(IMR ,0xff);                //中断寄存器
        CanWriteReg(ISR ,0xff);                //清中断标志
//        CanWriteReg(MR  ,0x01);                //退出 Reset Mode, 采用单滤波设置(设置过滤器后注意选择滤波模式)
        CanWriteReg(MR  ,0x00);                //退出 Reset Mode, 采用双滤波设置(设置过滤器后注意选择滤波模式)

        CANICR = 0x02;                //CAN中断使能
}

//========================================================================
// 函数: void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
{
        u8 isr;
        u8 arTemp;
        arTemp = CANAR;     //CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
       
        isr = CanReadReg(ISR);
        if((isr & 0x04) == 0x04)  //TI
        {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x04;    //CLR FLAG
        }
        if((isr & 0x08) == 0x08)  //RI
        {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x08;    //CLR FLAG
       
                B_CanRead = 1;
        }

        if((isr & 0x40) == 0x40)  //ALI
        {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x40;    //CLR FLAG
        }

        if((isr & 0x20) == 0x20)  //EWI
        {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x20;    //CLR FLAG
        }

        if((isr & 0x10) == 0x10)  //EPI
        {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x10;    //CLR FLAG
        }

        if((isr & 0x02) == 0x02)  //BEI
        {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x02;    //CLR FLAG
        }

        if((isr & 0x01) == 0x01)  //DOI
        {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x01;    //CLR FLAG
        }

        CANAR = arTemp;    //CANAR现场恢复
}


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    发表于 2023-6-6 09:12:03 | 显示全部楼层
    主循环里这个位置就是读取接收报文的地方，可以将CAN总线原样返回代码删除，改成判断是否需要处理的报文，然后点亮LED就可以。

    1.png

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    乘风飞扬 发表于 2023-6-6 09:12
    主循环里这个位置就是读取接收报文的地方，可以将CAN总线原样返回代码删除，改成判断是否需要处理的报文， ...

    老师接收到的报文处理呀？主要就是不会处理！求老师指点
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    乘风飞扬 发表于 2023-6-6 09:12
    主循环里这个位置就是读取接收报文的地方，可以将CAN总线原样返回代码删除，改成判断是否需要处理的报文， ...

    老师帮忙给解决一下 接收到的报文怎么转换成变量？
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    发表于 2023-6-7 09:46:46 | 显示全部楼层
    gds 发表于 2023-6-6 15:19
    老师帮忙给解决一下 接收到的报文怎么转换成变量？
    例程里接收的CAN报文数据是放在结构体变量里的
    1. typedef struct

    2. {

    3.         u8        DLC:4;          //数据长度, bit0~bit3

    4.         u8        :2;             //空数据, bit4~bit5

    5.         u8        RTR:1;          //帧类型, bit6

    6.         u8        FF:1;           //帧格式, bit7

    7.         u32        ID;             //CAN ID

    8.         u8        DataBuffer[8];  //数据缓存

    9. }CAN_DataDef;
    复制代码
    在读取接收内容的地方就可以通过通过以下变量读取CAN报文信息：
    CAN1_Rx.ID：CAN ID
    CAN1_Rx.DLC：CAN数据长度
    CAN1_Rx.DataBuffer[j]：CAN数据内容
    等等...

    例如，收到CAN ID为0x345的报文，第一个数据为0就关灯，否则就开灯
    1.         if(B_CanRead)

    2.         {

    3.             B_CanRead = 0;

    4.             

    5.             n = CanReadMsg(CAN1_Rx);    //读取接收内容

    6.             if(n>0)

    7.             {

    8.                 for(i=0;i<n;i++)

    9.                 {

    10.                     if(CAN1_Rx[i].ID == 0x345)

    11.                     {

    12.                         if(CAN1_Rx[i].DataBuffer[0] == 0)

    13.                         {

    14.                             LED = 1;    //关灯

    15.                         }

    16.                         else

    17.                         {

    18.                             LED = 0;    //开灯

    19.                         }

    20.                     }

    21.                 }

    22.             }

    23.         }

    复制代码


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