三相无刷直流电机驱动-STC8H-带HALL 梁工例子

jiug***

梁工，这是我自己列的驱动表，您看一下。

jiug***

驱动电压图

梁***

jiugechen 发表于 2023-7-10 10:36
驱动电压图

看不明白，手上没有你的电机，我就无法给你进一步的建议。

jiug***

梁工：电机客户刚给我发过来，我自己先试试，不行再麻烦您。

dong***

梁工，你好！ 我换相序列函数  的最后一个相序理解加了一个计数器，打算计算工作圈数；为何计数器的值（XUANZ_num）比电机实际 运作圈数比值达到1000：1关系了， 不知道如何理解！
                if(!B_direct)        //顺时针
        {
                switch(step)
                {   
                case 2:  // 010, P2.0-HALL_A下降沿  PWM3, PWM2_L=1                //顺时针
                        HEnum=0;
                                PWMA_ENO = 0x00;        PWM1_L=0;        PWM3_L=0;
                                Delay_500ns();
                                PWMA_ENO = 0x10;        // 打开C相的高端PWM
                                PWM2_L = 1;                        // 打开B相的低端
                                PWMB_CCER2 |= (0x01+0x00);        //P2.2 0x01:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x02:下降沿
                PWMB_CCER2 |= 0x10;                // 开启比较输出, 高电平有效  //230517
                                PWMB_IER   |= 0x08;                        //P2.2 使能中断
                        HEnum++;
                                break;
                case 6:  // 110, P2.2-HALL_C上升沿  PWM3, PWM1_L=1
                                PWMA_ENO = 0x10;        PWM2_L=0;        PWM3_L=0;        // 打开C相的高端PWM
                                Delay_500ns();
                                PWM1_L = 1;                        // 打开A相的低端
                                PWMB_CCER1 |= (0x10+0x20);        //P2.1 0x10:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x20:下降沿
                                PWMB_IER   |= 0x04;                        //P2.1 使能中断
                HEnum++;
                                break;
                case 4:  // 100, P2.1-HALL_B下降沿  PWM2, PWM1_L=1
                                PWMA_ENO = 0x00;        PWM2_L=0;        PWM3_L=0;
                                Delay_500ns();
                                PWMA_ENO = 0x04;        // 打开B相的高端PWM
                                PWM1_L = 1;                        // 打开A相的低端
                                PWMB_CCER1 |= (0x01+0x00);        //P2.0 0x01:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x02:下降沿
                                PWMB_IER   |= 0x02;                        //P2.0 使能中断
                HEnum++;
                                break;
                case 5:  // 101, P2.0-HALL_A上升沿  PWM2, PWM3_L=1
                                PWMA_ENO = 0x04;        PWM1_L=0;        PWM2_L=0;        // 打开B相的高端PWM
                                Delay_500ns();
                                PWM3_L = 1;                        // 打开C相的低端
                                PWMB_CCER2 |= (0x01+0x02);        //P2.2 0x01:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x02:下降沿
                PWMB_CCER2 |= 0x10;                // 开启比较输出, 高电平有效  //230517
                                PWMB_IER   |= 0x08;                        //P2.2 使能中断
                HEnum++;
                                break;
                case 1:  // 001, P2.2-HALL_C下降沿  PWM1, PWM3_L=1
                                PWMA_ENO = 0x00;        PWM1_L=0;        PWM2_L=0;
                                Delay_500ns();
                                PWMA_ENO = 0x01;        // 打开A相的高端PWM
                                PWM3_L = 1;                        // 打开C相的低端
                                PWMB_CCER1 |= (0x10+0x00);        //P2.1 0x10:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x20:下降沿
                                PWMB_IER   |= 0x04;                        //P2.1 使能中断
                HEnum++;
                                break;
                case 3:  // 011, P2.1-HALL_B上升沿  PWM1, PWM2_L=1
                                PWMA_ENO = 0x01;        PWM1_L=0;        PWM3_L=0;        // 打开A相的高端PWM
                                Delay_500ns();
                                PWM2_L = 1;                        // 打开B相的低端
                                PWMB_CCER1 |= (0x01+0x02);        //P2.0 0x01:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x02:下降沿
                                PWMB_IER   |= 0x02;                        //P2.0 使能中断
                HEnum++; if(HEnum==6 ){ // XUANZ_num1++;  
                                     }
                XUANZ_num++;
                 HEnum=0;
                                break;

                default:
                                break;
                }
        }


第2给我请问题：上面程序中的： if(HEnum==6 ){ XUANZ_num1++;  
                                     }  
           里面的：XUANZ_num1  为何数字加不了。一直为0， 电机不是6个相序有序运转的吗？
           

dong***

dong97512 发表于 2023-7-11 15:15
梁工，你好！ 我换相序列函数  的最后一个相序理解加了一个计数器，打算计算工作圈数；为何计数器的值（XUA ...

还有，                                     PWM_Value = 60;                        //启动电机的最低PWM, 根据具体电机而定  30-45
                                     PWMA_CCR1L = PWM_Value;        //输出PWM
                                     PWMA_CCR2L = PWM_Value;
                                     PWMA_CCR3L = PWM_Value;
改变PWM_Value 不同值，计数器的值（XUANZ_num）比电机实际 运作圈数 的比值也会变化，不知道如何理解！

梁***

dong97512 发表于 2023-7-11 15:15
梁工，你好！ 我换相序列函数  的最后一个相序理解加了一个计数器，打算计算工作圈数；为何计数器的值（XUA ...

1、你可以实际测量一下换相频率和转速的比值，我没见过这么大比值的，我手上的电机最大比值的是四轴飞行器的电机，42:1，即唤醒42次转一圈。
2、你的程序逻辑问题：
HEnum++;
if(HEnum==6 )
{
    XUANZ_num1++;  
}
XUANZ_num++;
HEnum=0;
每次运行到这里，先HEnum+1，然后判断HEnum是否等于6，之后HEnum=0，则运行后HEnum的值一直是0、1、0，所以你的判断语句永远都不满足条件，所以没执行。

dong***

梁工 发表于 2023-7-4 13:12
有霍尔就非常简单了，方法类似，驱动电机后，一定的时间没有霍尔信号，就认为堵转了。 ...

梁工，你好！一定的时间没有霍尔信号   ，这句话好理解，但是加了几个语句，不知道是不是加错地点还是逻辑不对，总是实现不了！ 看看简单，做不来怎么办

梁***

dong97512 发表于 2023-7-12 14:12
梁工，你好！一定的时间没有霍尔信号   ，这句话好理解，但是加了几个语句，不知道是不是加错地点还是逻 ...

那就继续努力。

dong***

梁工，正转反转加计算圈数， 为何正反转几个回合后，正反转对应位置就偏移动了，目前通过HEnum++; 或者HEnum--; 来计数。怎样才能保证吻合理想要的位置，而不偏移？
        if(!B_direct)        //顺时针
        {
                switch(step)
                {   
                case 2:  // 010, P2.0-HALL_A下降沿  PWM3, PWM2_L=1                //顺时针
                        HEnum=0;
                                PWMA_ENO = 0x00;        PWM1_L=0;        PWM3_L=0;
                                Delay_500ns();
                                PWMA_ENO = 0x10;        // 打开C相的高端PWM
                                PWM2_L = 1;                        // 打开B相的低端
                                PWMB_CCER2 |= (0x01+0x00);        //P2.2 0x01:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x02:下降沿
                PWMB_CCER2 |= 0x10;                // 开启比较输出, 高电平有效  //230517
                                PWMB_IER   |= 0x08;                        //P2.2 使能中断
                        HEnum++;
                                break;
                case 6:  // 110, P2.2-HALL_C上升沿  PWM3, PWM1_L=1
                                PWMA_ENO = 0x10;        PWM2_L=0;        PWM3_L=0;        // 打开C相的高端PWM
                                Delay_500ns();
                                PWM1_L = 1;                        // 打开A相的低端
                                PWMB_CCER1 |= (0x10+0x20);        //P2.1 0x10:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x20:下降沿
                                PWMB_IER   |= 0x04;                        //P2.1 使能中断
                HEnum++;
                                break;
                case 4:  // 100, P2.1-HALL_B下降沿  PWM2, PWM1_L=1
                                PWMA_ENO = 0x00;        PWM2_L=0;        PWM3_L=0;
                                Delay_500ns();
                                PWMA_ENO = 0x04;        // 打开B相的高端PWM
                                PWM1_L = 1;                        // 打开A相的低端
                                PWMB_CCER1 |= (0x01+0x00);        //P2.0 0x01:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x02:下降沿
                                PWMB_IER   |= 0x02;                        //P2.0 使能中断
                HEnum++;
                                break;
                case 5:  // 101, P2.0-HALL_A上升沿  PWM2, PWM3_L=1
                                PWMA_ENO = 0x04;        PWM1_L=0;        PWM2_L=0;        // 打开B相的高端PWM
                                Delay_500ns();
                                PWM3_L = 1;                        // 打开C相的低端
                                PWMB_CCER2 |= (0x01+0x02);        //P2.2 0x01:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x02:下降沿
                PWMB_CCER2 |= 0x10;                // 开启比较输出, 高电平有效  //230517
                                PWMB_IER   |= 0x08;                        //P2.2 使能中断
                HEnum++;
                                break;
                case 1:  // 001, P2.2-HALL_C下降沿  PWM1, PWM3_L=1
                                PWMA_ENO = 0x00;        PWM1_L=0;        PWM2_L=0;
                                Delay_500ns();
                                PWMA_ENO = 0x01;        // 打开A相的高端PWM
                                PWM3_L = 1;                        // 打开C相的低端
                                PWMB_CCER1 |= (0x10+0x00);        //P2.1 0x10:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x20:下降沿
                                PWMB_IER   |= 0x04;                        //P2.1 使能中断
                HEnum++;
                                break;
                case 3:  // 011, P2.1-HALL_B上升沿  PWM1, PWM2_L=1
                                PWMA_ENO = 0x01;        PWM1_L=0;        PWM3_L=0;        // 打开A相的高端PWM
                                Delay_500ns();
                                PWM2_L = 1;                        // 打开B相的低端
                                PWMB_CCER1 |= (0x01+0x02);        //P2.0 0x01:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x02:下降沿
                                PWMB_IER   |= 0x02;                        //P2.0 使能中断
                HEnum++; if(HEnum==6 ){ // XUANZ_num++;  
                                     }
                //if(S1==0) { XUANZ_num--;   }else{ XUANZ_num++;   }
                XUANZ_num++;
                 HEnum=0;
                                break;

                default:
                                break;
                }
        }

        else        //逆时针
        {
                switch(step)
                {
                case 4:  // 100, P2.0-HALL_A下降沿  PWM1, PWM2_L=1                //逆时针
                        HEnum=0;
                                PWMA_ENO = 0x00;        PWM1_L=0;        PWM3_L=0;
                                Delay_500ns();
                                PWMA_ENO = 0x01;        // 打开A相的高端PWM
                                PWM2_L = 1;                        // 打开B相的低端
                                PWMB_CCER1 |= (0x10+0x00);        //P2.1 0x10:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x20:下降沿
                                PWMB_IER   |= 0x04;                        //P2.1 使能中断
                HEnum++;
                                break;
                case 6:  // 110, P2.1-HALL_B上升沿  PWM1, PWM3_L=1
                                PWMA_ENO = 0x01;        PWM1_L=0;        PWM2_L=0;        // 打开A相的高端PWM
                                Delay_500ns();
                                PWM3_L = 1;                        // 打开C相的低端
                                PWMB_CCER2 |= (0x01+0x02);        //P2.2 0x01:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x02:下降沿
                        PWMB_CCER2 |= 0x10;                // 开启比较输出, 高电平有效  //230517
                                PWMB_IER   |= 0x08;                        //P2.2 使能中断
                HEnum++;
                                break;
                case 2:  // 010, P2.2-HALL_C下降沿  PWM2, PWM3_L=1
                                PWMA_ENO = 0x00;        PWM1_L=0;        PWM2_L=0;
                                Delay_500ns();
                                PWMA_ENO = 0x04;        // 打开B相的高端PWM
                                PWM3_L = 1;                        // 打开C相的低端
                                PWMB_CCER1 |= (0x01+0x00);        //P2.0 0x01:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x02:下降沿
                                PWMB_IER   |= 0x02;                        //P2.0 使能中断
                HEnum++;
                                break;
                case 3:  // 011, P2.0-HALL_A上升沿  PWM2, PWM1_L=1
                                PWMA_ENO = 0x04;        PWM2_L=0;        PWM3_L=0;        // 打开B相的高端PWM
                                Delay_500ns();
                                PWM1_L = 1;                        // 打开A相的低端
                                PWMB_CCER1 |= (0x10+0x20);        //P2.1 0x10:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x20:下降沿
                                PWMB_IER   |= 0x04;                        //P2.1 使能中断
                HEnum++;
                                break;
                case 1:  // 001, P2.1-HALL_B下降沿  PWM3, PWM1_L=1
                                PWMA_ENO = 0x00;        PWM2_L=0;        PWM3_L=0;
                                Delay_500ns();
                                PWMA_ENO = 0x10;        // 打开C相的高端PWM
                                PWM1_L = 1;                        // 打开A相的低端
                                PWMB_CCER2 |= (0x01+0x00);        //P2.2 0x01:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x02:下降沿
                        PWMB_CCER2 |= 0x10;                // 开启比较输出, 高电平有效  //230517
                                PWMB_IER   |= 0x08;                        //P2.2 使能中断
                HEnum++;
                                break;
                case 5:  // 101, P2.2-HALL_C上升沿  PWM3, PWM2_L=1
                                PWMA_ENO = 0x10;        PWM1_L=0;        PWM3_L=0;        // 打开C相的高端PWM
                                Delay_500ns();
                                PWM2_L = 1;                        // 打开B相的低端
                                PWMB_CCER1 |= (0x01+0x02);        //P2.0 0x01:允许输入捕获, +0x00:上升沿, +0x02:下降沿
                                PWMB_IER   |= 0x02;                        //P2.0 使能中断
                        HEnum++; if(HEnum==6 ){  //XUANZ_num++;
                                                  }
                        //if(S1==0) { XUANZ_num--;   }else{ XUANZ_num++;   }
                        XUANZ_num--;
                 HEnum=0;
                                break;
       
                default:
                                break;
                }
        }
                 
         }