求助：利用STC8H1K08开发舵机控制，如何调节输出PWM频率为50HZ

飞快旋***

如题，利用STC8H1K08开发简单的舵机控制系统，现有函数库中无法直接生成频率为50HZ的PWM（恕在下初入此行，涉事未深，肯能说话不够严谨，忘海涵）,想求大神帮忙指路，如何调节输出PWM频率为50HZ。或者使用什么别的方法可实现硬件PWM的频率调节。

乘风***

根据规格书里介绍的PWM频率计算公式

只要在PWM初始化函数里面增加预分频器设置，并修改周期时间就能输出50Hz的PWM波

    EAXSFR();                /* MOVX A,@DPTR/MOVX @DPTR,A指令的操作对象为扩展SFR(XSFR) */
    PWMA_Prescaler(199);      //Fpwm = SYSclk/((PWMx_PSCR+1)*(PWMx_ARR+1))=24MHz/(200*2400)=50Hz -> PWMx_PSCR=199, PWMx_ARR=2399
    
    PWMx_InitStructure.PWM_Period   = 2399;                                                        //周期时间,   0~65535
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修改参考如下：

梁***

常用方式：
PWM时钟使用1MHz，通过分频得到，周期20000个时钟，对应20ms，即50Hz。舵机要的是PPM信号1.000~2.000ms，则占空比对应时钟1000~2000.
下面为PWMB初始化，主频为12MHz，所以分频为12，分频系数设置为12-1=11，PWM占空比默认1000，对应1.000ms，分辨率1us，舵机步数为1000步，已经足够精细了。PWMA的可以照样画葫芦。
void PWMB_config(void)
{
        P_SW2 |= 0x80;                //SFR enable   

        PWMB_PSCR = 11;                // 预分频寄存器, 分频 Fck_cnt = Fck_psc/(PSCR[15:0}+1), 边沿对齐PWM频率 = SYSclk/((PSCR+1)*(AAR+1)), 中央对齐PWM频率 = SYSclk/((PSCR+1)*(AAR+1)*2).
        PWMB_DTR  = 00;                // 死区时间配置,   n=0~127: DTR= n T,   0x80 ~(0x80+n), n=0~63: DTR=(64+n)*2T,  
                                                // 对PWMB没有意义  0xc0 ~(0xc0+n), n=0~31: DTR=(32+n)*8T,   0xE0 ~(0xE0+n), n=0~31: DTR=(32+n)*16T,
        PWMB_ARR = 20000-1;        // 自动重装载寄存器,  控制PWM周期
        PWMB_CCER1  = 0;
        PWMB_CCER2  = 0;
        PWMB_SR1    = 0;
        PWMB_SR2    = 0;
        PWMB_ENO    = 0;                // IO输出允许,  bit6: ENO8P, bit4: ENO7P,  bit2: ENO6P,  bit0: ENO5P
        PWMB_PS     = 0;
        PWMB_IER    = 0;

        PWMB_CCMR1  = 0x68;                // 通道模式配置, PWM模式1, 预装载允许
        PWMB_CCR1   = 1000;                // 比较值, 控制占空比(高电平时钟数)
        PWMB_CCER1 |= 0x01;                // 开启比较输出, 高电平有效
        PWMB_PS    |= 0;                // 选择IO, 0:选择P2.0, 1:选择P1.7, 2:选择P0.0, 3:选择P7.4,
        PWMB_ENO   |= 0x01;                // IO输出允许,  bit6: ENO8P, bit4: ENO7P,  bit2: ENO6P,  bit0: ENO5P
//        PWMB_IER   |= 0x02;                // 使能中断

        PWMB_CCMR2  = 0x68;                // 通道模式配置, PWM模式1, 预装载允许
        PWMB_CCR2   = 1000;                // 比较值, 控制占空比(高电平时钟数)
        PWMB_CCER1 |= 0x10;                // 开启比较输出, 高电平有效
        PWMB_PS    |= (0<<2);        // 0:选择P2.1, 1:选择P5.4, 2:选择P0.1, 3:选择P7.5,
        PWMB_ENO   |= 0x04;                // IO输出允许,  bit6: ENO8P, bit4: ENO7P,  bit2: ENO6P,  bit0: ENO5P
//        PWMB_IER   |= 0x04;                // 使能中断

        PWMB_CCMR3  = 0x68;                // 通道模式配置, PWM模式1, 预装载允许
        PWMB_CCR3   = 1000;                // 比较值, 控制占空比(高电平时钟数)
        PWMB_CCER2 |= 0x01;                // 开启比较输出, 高电平有效
        PWMB_PS    |= (0<<4);        // 选择IO, 0:选择P2.2, 1:选择P3.3, 2:选择P0.2, 3:选择P7.6,
        PWMB_ENO   |= 0x10;                // IO输出允许,  bit6: ENO8P, bit4: ENO7P,  bit2: ENO6P,  bit0: ENO5P
//        PWMB_IER   |= 0x08;                // 使能中断

        PWMB_CCMR4  = 0x68;                // 通道模式配置, PWM模式1, 预装载允许
        PWMB_CCR4   = 1000;                // 比较值, 控制占空比(高电平时钟数)
        PWMB_CCER2 |= 0x10;                // 开启比较输出, 高电平有效
        PWMB_PS    |= (0<<6);        // 选择IO, 0:选择P2.3, 1:选择P3.4, 2:选择P0.3, 3:选择P7.7,
        PWMB_ENO   |= 0x40;                // IO输出允许,  bit6: ENO8P, bit4: ENO7P,  bit2: ENO6P,  bit0: ENO5P
//        PWMB_IER   |= 0x10;                // 使能中断

        PWMB_EGR    = 0x01;                //产生一次更新事件, 清除计数器和预分频计数器, 装载预分频寄存器的值
        PWMB_BKR    = 0x80;                // 主输出使能 相当于总开关
        PWMB_CR1    = 0x81;                // 使能计数器, 允许自动重装载寄存器缓冲, 边沿对齐模式, 向上计数,  bit7=1:写自动重装载寄存器缓冲(本周期不会被打扰), =0:直接写自动重装载寄存器本(周期可能会乱掉)
//        PWMB_ISR_En = PWMB_IER;        //设置标志允许通道5~8中断处理
}

//        PWMB_PS   = (0<<6)+(0<<4)+(0<<2)+0;        //选择IO, 4项从高到低(从左到右)对应PWM8 PWM7 PWM6 PWM5
//  PWMB_PS    PWM8    PWM7    PWM6    PWM5
//    00       P2.3    P2.2    P2.1    P2.0
//    01       P3.4    P3.3    P5.4    P1.7
//    02       P0.3    P0.2    P0.1    P0.0
//    03       P7.7    P7.6    P7.5    P7.4

飞快旋***

乘风*** 发表于 2023-3-7 19:14
根据规格书里介绍的PWM频率计算公式

只要在PWM初始化函数里面增加预分频器设置，并修改周期时间就能输出50 ...

感谢，已经按照你的方式完成了实验

飞快旋***

梁*** 发表于 2023-3-7 23:12
常用方式：
PWM时钟使用1MHz，通过分频得到，周期20000个时钟，对应20ms，即50Hz。舵机要的是PPM信号1.000~ ...

非常感谢:handshake

温***

按照上面来写了预分频器值，可以输出50hz的pwm波了，但是怎么调输出占空比呢，我驱动舵机要0.5ms的高电平这样占空比就是百分之2.5，乘以pwm周期2399（2400）就是60，1.5ms高电平这样占空比就是百分之7.5，乘以2399（2400）就是160.我先写到duty里，再更新pwm.舵机不转啊

梁***

温*** 发表于 2024-8-6 15:36
按照上面来写了预分频器值，可以输出50hz的pwm波了，但是怎么调输出占空比呢，我驱动舵机要0.5ms的高电平这 ...

直接设置占空比寄存器就可以了。