请教下，同时控制3个伺服电机XYZ轴

sky***

请教下，怎么同时控制3个伺服电机XYZ轴？因为3个电机都有加速过程和减速过程，一个电机运行的时候，总会被其他2个干扰，最高脉冲是50khz。

另外给STC一个建议，能不能针对伺服电机和步进电机的控制，出一些相关的寄存器，毕竟这2种电机在工控领域是必不可少的，谢谢

国学***

STC  芯官网有开源案例的 可以参考  www.STCAI.com

梁***

伺服电机你是指发方波脉冲信号吧？
方案1：使用STC8H系列、STC32G12K128系列，使用3路PWM工作于高速脉冲输出方式，3路最高50KHz没有任何问题，MCU跑24MHz以上，PWM中断设为优先级，其余中断均低优先级。
方案2：使用STC8G系列，使用PCA工作于高速脉冲输出方式，3路最高50KHz没有任何问题，MCU跑24MHz以上，PCA中断设为优先级，其余中断均低优先级。
方案3：使用STC8H系列、STC32G12K128系列，使用3个定时器工作于高速脉冲输出方式，3路最高50KHz没有任何问题，MCU跑24MHz以上，PWM中断设为优先级，其余中断均低优先级。

sky***

梁工 发表于 2022-12-20 11:00
伺服电机你是指发方波脉冲信号吧？
方案1：使用STC8H系列、STC32G12K128系列，使用3路PWM工作于高速脉冲输 ...

同时使用3路脉冲是没问题的，但是有加减速过程比较麻烦，在运行过程中还要减去已运行的步数和计算总的步数

梁***

如果要控制步数，则启动前就已经确定了总步数，加减速、目标速度等等参数都已经计算好，按一定的时间节拍来处理加减速即可。我以前做过6个电机的控制，用的是STC8A8K64S4A12（现在改版为STC8A8K64D4），4路PCA+Timer3+Timer4，6路电机。

如果使用STC8H、STC32G等等，则可以用8路电机，因为有8路PWM，每路都可以工作于匹配比较方式。

sky***

梁工 发表于 2022-12-20 18:15
如果要控制步数，则启动前就已经确定了总步数，加减速、目标速度等等参数都已经计算好，按一定的时间节拍来 ...

你好，能不能给个思路，假设
电机1的开始转速是1khz，目标转速是50khz，总步数是10万步
电机2的开始转速是3khz，目标转速是40khz，总步数是10万步
2个同时转，怎么样处理加减速？

梁***

sky999 发表于 2022-12-20 19:33
你好，能不能给个思路，假设
电机1的开始转速是1khz，目标转速是50khz，总步数是10万步
电机2的开始转速 ...

计算好各个参数后（由当前转速、加减速时间、目标转速加减速步进量），然后启动电机，用固定节拍（时间间隔）进行加减速处理。线性加减速最简单方便，S型则较为复杂些。

qq603***

sky999 发表于 2022-12-20 19:33
你好，能不能给个思路，假设
电机1的开始转速是1khz，目标转速是50khz，总步数是10万步
电机2的开始转速 ...

我做过相关案例,当时想用PWM做伺服电机驱动3轴,但后来改用定时器中断,因为硬件PWM我没有找到精确计数方式就用中断脉冲的计数.
刹车减速是自己做的S形减速算法,脉冲起始和结束先找到预刹车脉冲数然后逐步修改脉冲周期,例如1万步就是1万个脉冲设计转速1Khz,比如调试轨道必须在起始2秒和结束2秒先刹车才能不发冲,那就各分出2K脉冲做刹车,剩下6K的脉冲才是设计脉冲,那启动的2K就由2HZ>10HZ>60hz...>600HZ>800HZ这样按周期发命令改变脉冲周期直到脉冲数满2K就发设计脉冲并计数,计数到最后2K的脉冲又反过来逐减直到脉冲发完周期到2HZ.
这是个死办法,但只要S曲线算法和调试的预留脉冲适合那启动和结束基本不发冲.

创隆***

老早我就提出过这种问题，针对步进伺服专门开发寄存器
我们现在用32晶振33兆4轴也才勉强100K
关键是算法，用简单点算法吧，每步固定步数吧！（我们是其他算发），尽量不要用每一步都计算，尽量定时器中断内时间短。50K应该没问题.
32单片机频率还是只有几十兆，将就用吧！

创隆***

有一点注意
定时器是溢出值，PWM是比较值
32单片机只有2个PWM定时器
如果其他地方不用理论可以控制7轴，越多就要求单片机速度快，处理中断时间短，或是目标频率降低