gentleman 发表于 2024-3-2 11:49:37

FreeRTOS for STC32G12K128内核代码解读（二）任务调度（上）

本帖最后由 gentleman 于 2024-3-3 07:24 编辑

FreeRTOS for STC32G12K128内核代码解读（二）任务调度（上）

还是先放张图
了解下图过程的就不必看了





1.第一个任务 是如何开启的

1.1建立空闲任务
      

    建立好任务之后
    就调用vTaskStartScheduler(); 开启任务调度了
跳进去
      

   xReturn = xTaskCreate( prvIdleTask,

   这里建立里个空闲任务
   空闲任务优先级为0
   cpu空闲时调用（无其他高优先级任务运行）
   具体内容在调用时在看
   
1.2 配置tick 定时器

   初始化一些变量
开启任务调度标志
Tick计数置0--默认1Tick是1msFreeRTOS的调度离不开这个Tick计数器

    跳进去xPortStartScheduler() 开启任务调度的接口函数
   
    再跳 prvPortSetupTimerInterrupt() 配置定时器接口函数
      
   这部分是特别熟悉的代码了
   开启定时器0
   1T模式
   1ms自动重载
   这个定时器 也被称为滴答定时器， FreeRTOS 的轮询，延时操作 等都是通过这个定时器中断实现的
1.3修改SP指针

   返回到xPortStartScheduler() 开启任务调度的接口函数
   
   portRESTORE_SPX();
   
    发现这个是个宏
    包含一些汇编代码
       这里又要补充知识了
       下图为c251 寄存器结构
      
            原来的栈指针 spx 再寄存器DR60中

      这段代码 将pxCurrentTCB （由于TCB第一项为 RTOS 的（堆）栈指针，所以pxCurrentTCB 也是RTOS的（堆）栈指针 pxTopOfStack）
       通过一些MOV指令和中间的寄存器 将低2位赋值给单片机的栈指针（DR60）
       高位通过与操作置0（spx指针只有16位）
      
       现在 单片机级的栈 就被改成了RTOS 的栈


      继续
         又是一段 宏
1.4 出栈 恢复现场（第一次开启任务其实只有DR0存放任务参数，后面切换任务时才有其他寄存器的值）      


      
      这段就是出栈指令了
      POP 指令 将RTOS（堆）栈的内容
                     恢复到寄存器中
                     （SP指针 会移动 -被恢复寄存器空间的大小）
         
         
            看RTOS（堆）栈
            POP DR56 后 sp指针指向了PSW1
1.5 ERET修改PC指针，开启任务

         继续看代码
         

         再展开
         
         恢复PSW1
         看ROTS（堆）栈
         那现在SP指针 可就指向任务函数入口了
         
         开启总中断
         最后的0AAH 是这条指令
         
            ERET
         
         将SP 指针指向的地址（函数入口） 给PC（24位）
               上文说过，PC指针就是程序执行代码在存储器中的地址
         到此任务切换成功
               


   

gentleman 发表于 2024-3-2 11:58:37

本帖最后由 gentleman 于 2024-3-28 10:49 编辑


上期 任务建立（下）FreeRTOS for STC32G12K128内核代码解读（一）任务建立（下） - FreeRTOS/实时操作系统/文件系统/嵌入式系统软件，TFT-GUI/uGFX - 国芯论坛-STC全球32位8051爱好者互助交流社区 - STC全球32位8051爱好者互助交流社区 (stcaimcu.com)
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gentleman 发表于 2024-3-2 11:58:45

占楼备用

soma 发表于 2024-3-9 22:04:24

来学习一下

吐泡泡的鱼 发表于 2024-3-19 10:10:33

这个太厉害了，大牛{:smile:}

大锤子 发表于 2024-3-19 11:20:38

请问 FreeRTOS 支持C51吗？ STC8 系列的支持吗？

gentleman 发表于 2024-3-19 18:47:53

大锤子 发表于 2024-3-19 11:20
请问 FreeRTOS 支持C51吗？ STC8 系列的支持吗？

理论上，可以
不过显然32g系列更适合一些
8系列最大ram是8k，跑任务多了堆栈可能会爆
8系列目前好像没人移植


大锤子 发表于 2024-3-19 21:45:25

gentleman 发表于 2024-3-19 18:47
理论上，可以
不过显然32g系列更适合一些
8系列最大ram是8k，跑任务多了堆栈可能会爆


好吧， 8系列就裸机好了。
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