不错，支持一下
380091044 发表于 2024-4-9 14:45
低通滤波器中这三个公式，不理解，请老师指点一下
dt = (time_temp - p->last_time) * 1e-6f;
alpha = Tf / ...
程序中其实没有用低通滤波，因为会引入额外的延迟环节
第一句是将事件变化量作为一个系数，防止间隔不同的时间调用，所造成的滤波混乱。
（也就是不用放在定时器里面了，可以在主程序中随便放）
第二句是计算想要的滤波时间和实际过去时间的比值，方便后面进行滤波
最后一句是低通滤波公式，对波动的差值乘以一个系数再叠加回原来的输出上，这样较大的波动就会被缩小，而持续的低频部分则可以通过一段时间的积分逐渐逼近
王昱顺 发表于 2024-4-9 19:47
程序中其实没有用低通滤波，因为会引入额外的延迟环节
第一句是将事件变化量作为一个系数，防止间隔不同 ...
感谢，我也是才开始看，还不通；
大神，666
老师好：有个疑问点请教一下：
void Timer0_Isr(void) interrupt TMR0_VECTOR
{
if (Mode == Speed_Mode && Run_Flag && moto.set_speed != 0 && I_Error_Cnt < I_Error_Dat)
{
postion_add += (float)moto.set_speed * 51.0 * (1.6384 / 6000.0);//这个公式中，51.0 * (1.6384 / 6000.0)//这几个数字是什么意思？？
}
}
{:4_250:}做的真好！
老师：我看了你开源的这个FOC小板以后，存在一些疑惑，请老师指点一下，
疑问点：
1、原理图上调试口使用1脚P5.3口；
程序里面配置IO时，是14脚P5.4脚开漏输出；其他都是高阻太？？
2、原理图上8脚是P1.4接焊盘DAT，9脚P1.5、10脚P1.6、11脚P1.7都接焊盘CLK；程序里面：P1.7、P1.6准双向IO，其他IO都是高阻。完全对不上？
3、原理图上P3.0是19脚D-；P3.1是20脚D+；P3.2是21脚CLK；P3.3是22脚MISO；P3.4是23脚KEY；
程序里面：P3.2推挽输出；P3.0、P3.1准双向口；其他IO口都是高阻态。
这也对不上？
4、原理图上P4.0是18脚CSN；
程序里面P4口并未配置；
我觉得以上这些地方，想不明白，请老师指点一下？？
380091044 发表于 2024-4-21 08:18
老师：我看了你开源的这个FOC小板以后，存在一些疑惑，请老师指点一下，
疑问点：
1、原理图上调试口使用1 ...
P54是无电阻驱动LED方案，开漏的同时打开上拉电阻，上拉电阻作为限流电阻。关闭的时候写0拉低电平。
好几个引脚接一块是为了后续适应PWM输入或者电压输入控制，算是一种预留。
CLK时钟是强推挽，MISO只需要接收数据，所以是高阻。KEY也只需要读拉低的电平，内部有开启上拉电阻。所以不需要设置其他的状态。
至于CSN其实并不是必须用用的。不配置也能读，因为SPI口只接了一个设备
王昱顺 发表于 2024-4-21 13:45
P54是无电阻驱动LED方案，开漏的同时打开上拉电阻，上拉电阻作为限流电阻。关闭的时候写0拉低电平。
好几 ...
感谢老师指点，主要是原理图、PCB图是一致的，他们与程序里面配置引脚对不上，往下不知道如何对应了，如何玩了，
本帖最后由 深圳湾 于 2024-6-12 13:40 编辑
楼主好，能拜个师不，想通过做这种小车学习电机控制，不知道需要哪些知识及工具，我目前单片机玩了2年多，做过几样小东西，但电机控制还没有接触 过，工具目前有烙铁、风枪、万用表、工作电源、示波器、显微镜、电脑、PCB是用嘉立创绘制制作、CPU方面 只会 STC系列 的和 ESP32 的，时间的话现在待业在家倒是比较充足