82-CANFD使用DMA收发测试，STC32G144K246实验箱演示程序
82-CANFD使用DMA收发测试，STC32G144K246实验箱演示程序主程序main.C代码如下（汇编版本在附件中）：
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/* --- Web: www.STCAI.com ---------------------------------------------*/
/* --- BBS: www.STCAIMCU.com-----------------------------------------*/
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/*************功能说明 **************
本例程基于STC32G144K246为主控芯片的实验箱进行编写测试。
使用Keil C251编译器，Memory Model推荐设置XSmall模式，默认定义变量在edata，单时钟存取访问速度快。
edata建议保留1K给堆栈使用，空间不够时可将大数组、不常用变量加xdata关键字定义到xdata空间。
CAN总线收发测试用例，支持CAN2.0模式与CAN-FD模式。
CAN1脚位选择，P7.0,P7.1；CAN2脚位选择，P7.2,P7.3.
CAN2.0模式，传输上限8字节数据，最高波特率1Mbps, 用户可自行修改.
CANFD模式，传输上限64字节数据，例子设置仲裁域1Mbps，数据域5Mbps, 用户可自行修改.
CAN1每秒钟通过DMA发送多帧数据，CAN2通过DMA收到后串口输出接收内容.
串口默认使用UART1(P3.0,P3.1): 115200,N,8,1.
下载时, 选择IRC频率 48MHz，主时钟使用 PLL 80MHz 时钟频率.
******************************************/
#include "..\comm\STC32G144K246.h"
#include "canfd_dma.h"
#include "canfd.h"
//========================================================================
#define SEL_HPLL1 1
#define SEL_HPLL2 2
#define HPLL_SEL SEL_HPLL2
#if(HPLL_SEL==SEL_HPLL1)
#define MAIN_Fosc 120000000L //定义主时钟（超频）
#else
#define MAIN_Fosc 80000000L//定义主时钟
#endif
#define Baudrate 115200L
#define TM (65536 -(MAIN_Fosc/Baudrate/4))
#define PrintUart 1 //1:printf 使用 UART1; 2:printf 使用 UART2
//========================================================================
uint16_t msecond;
//========================================================================
void delay_ms(u16 ms);
void UartInit(void);
void HPLL_config(void);
void DmaRxBuffer_Decode(uint16_t fcnt, uint16_t frm, uint8_t bw, uint8_t *u8DmaTxBuf);
//========================================================================
void main()
{
uint8_t i;
EAXFR = 1; //扩展寄存器(XFR)访问使能
CKCON = 0; //提高访问XRAM速度
P3M1 = 0x00; P3M0 = 0x02; //设置为准双向口，设置P3.1推挽输出
P7M1 = 0x00; P7M0 = 0x0a; //设置为准双向口，设置P7.1,P7.3推挽输出
P3PU |= 0x03; //P30,P31内部上拉使能
P7PU |= 0x0f; //P70~P73内部上拉使能
UartInit();
HPLL_config();
CANFD_DMA_LoadData();
CANFD_Init(CAN1);
CANFD_Init(CAN2);
Can1_DMA_Config();
Can2_DMA_Config();
EA = 1;
printf("CANFD DMA Test.\r\n");
DMA_CAN1T_Trig(); //触发 CAN1T_DMA
while(1)
{
delay_ms(1);
if(++msecond >= 1000) //1000ms到
{
msecond = 0;
if(CANFD_READ_REG8_BIT(CAN1->CFG_STAT, 0x01) == 0) //没有BUS-OFF(BUS-OFF后通过复位，或者连续收到128个11位的隐性位序列进行恢复)
{
if(Can1DmaTxFlag) //判断上次发送是否完成
{
Can1DmaTxFlag = 0;
//printf("CAN1T_DONE=%u,FRM_CNH=%u,FRM_CNL=%u\r\n",DMA_CAN1T_DONE,DMA_CAN1T_FCNTH,DMA_CAN1T_FCNTL);
DMA_CAN1T_Trig(); //触发 CAN1T_DMA
}
}
else
{
printf("Buss-Off.\r\n");
//从BUS-OFF恢复的方法
//1.接收到总线连续128个11位隐性位序列（恢复序列）自动恢复正常，不需要特别操作
//2.对CAN模块重新初始化
//CANFD_Init(CAN1); //重新初始化
//3.对MCU进行复位
//IAP_CONTR = 0x20; //软件复位
//while(1);
}
}
if(Can1DmaRxFlag)
{
// printf("DMA_CAN1R_FCNTH=%u,DMA_CAN1R_FCNTL=%u\r\n",DMA_CAN1R_FCNTH,DMA_CAN1R_FCNTL);
// printf("CAN1R_DONEH=%u,CAN1R_DONE=%u\r\n",DMA_CAN1R_DONEH,DMA_CAN1R_DONE); //DMA_CAN1R_CR bit7写1清空DMA_CAN1R_DONE
Can1DmaRxFlag = 0;
printf("CAN1 Read: "); //打印读取结果
for(i=0;i<128;i++)
{
printf("%02x ",DmaRxBuffer);
}
printf("\r\n");
DmaRxBuffer_Decode((((u16)DMA_CAN1R_FCNTH << 8) + DMA_CAN1R_FCNTL), DMA_CAN1R_FRM, (DMA_CAN1R_CFG & 0x10), DmaRxBuffer); //解析读取数据
DMA_CAN1R_Trig(); //触发 CAN1R_DMA
}
if(Can2DmaRxFlag)
{
Can2DmaRxFlag = 0;
printf("CAN2 Read: "); //打印读取结果
for(i=0;i<128;i++)
{
printf("%02x ",DmaRxBuffer);
}
printf("\r\n");
DmaRxBuffer_Decode((((u16)DMA_CAN2R_FCNTH << 8) + DMA_CAN2R_FCNTL), DMA_CAN2R_FRM, (DMA_CAN2R_CFG & 0x10), DmaRxBuffer); //解析读取数据
DMA_CAN2R_Trig(); //触发 CAN2R_DMA
}
}
}
uint32_t reverse4(uint32_t d)
{
uint32_t ret;
((uint8_t *)&ret) = ((uint8_t *)&d);
((uint8_t *)&ret) = ((uint8_t *)&d);
((uint8_t *)&ret) = ((uint8_t *)&d);
((uint8_t *)&ret) = ((uint8_t *)&d);
return ret;
}
void DmaRxBuffer_Decode(uint16_t fcnt, uint16_t frm, uint8_t bw, uint8_t *u8DmaTxBuf)
{
uint16_t Offset;
uint8_t i,u8DataSize;
stc_can_rx_t* pCanRx;
Offset = 0; //数据存放偏移地址
do{
pCanRx = (stc_can_rx_t *)(u8DmaTxBuf+Offset);
pCanRx->u32ID = reverse4(pCanRx->u32ID);
u8DataSize = u8DLC2Size;
printf("Read: ID=0x%lx,DLC=%u, ",pCanRx->u32ID,u8DataSize);
for(i=0;i<u8DataSize;i++)
{
printf("0x%02x ",pCanRx->pu8Data);
}
printf("\r\n");
if(bw) //tx_dma_bw=1:32bit
{
while(i&3)//判断已读数据长度是否4的整数倍
{
i++; //32bit模式，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间
}
}
#if(RX_ADDR_ALIGN==0)
frm = i + 8;
#endif
Offset += frm;
}while(--fcnt);
}
//========================================================================
// 函数: void HPLL_config(void)
// 描述: PLL时钟配置函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2025-11-01
// 备注:
//========================================================================
void HPLL_config(void)
{
#if(HPLL_SEL==SEL_HPLL2)
WTST = 2; //通过WTST增加等待时钟控制Flash读取速度在33MHz以内, 主时钟:480MHz/2/3=80MHz, 读Flash速度:80MHz/(1+2)=26.7MHz
HPLLCR |= 0x80; //使能HPLL（高速外设默认使用HPLL时钟，切换到HPLL2前要先使能HPLL，切换完再关闭HPLL）
//首先需要将HIRC主频调节到48MHz
HPLL2CR &= ~0x10; //选择HPLL2输入时钟源为HIRC
// HPLL2CR |= 0x10; //选择HPLL2输入时钟源为IRCM
HPLL2PDIV = 8; //设置HPLL2输入时钟预分频为8（HPLL输入频率必须为6MHz）
// HPLL2CR |= 0x00; //HPLL2=6MHz*52=312MHz
// HPLL2CR |= 0x01; //HPLL2=6MHz*54=324MHz
// HPLL2CR |= 0x02; //HPLL2=6MHz*56=336MHz
// HPLL2CR |= 0x03; //HPLL2=6MHz*58=348MHz
// HPLL2CR |= 0x04; //HPLL2=6MHz*60=360MHz
// HPLL2CR |= 0x05; //HPLL2=6MHz*62=372MHz
// HPLL2CR |= 0x06; //HPLL2=6MHz*64=384MHz
// HPLL2CR |= 0x07; //HPLL2=6MHz*66=396MHz
// HPLL2CR |= 0x08; //HPLL2=6MHz*68=408MHz
// HPLL2CR |= 0x09; //HPLL2=6MHz*70=420MHz
// HPLL2CR |= 0x0a; //HPLL2=6MHz*72=432MHz
// HPLL2CR |= 0x0b; //HPLL2=6MHz*74=444MHz
// HPLL2CR |= 0x0c; //HPLL2=6MHz*76=456MHz
// HPLL2CR |= 0x0d; //HPLL2=6MHz*78=468MHz
HPLL2CR |= 0x0e; //HPLL2=6MHz*80=480MHz
// HPLL2CR |= 0x0f; //HPLL2=6MHz*82=492MHz
HPLL2CR |= 0x20; //高速外设时钟选择 HPLL2/2
HPLL2CR |= 0x80; //使能HPLL2
HPLLCR &= ~0x80; //关闭HPLL（高速外设默认使用HPLL时钟，切换到HPLL2前要先使能HPLL，切换完再关闭HPLL）
CLKDIV = 3; //系统时钟 = 主时钟源/2 = HPLL2/2/3 = 80MHz
CLKSEL = 0x08; //选择HPLL2/2作为主时钟源
#else
WTST = 3; //通过WTST增加等待时钟控制Flash读取速度在33MHz以内, 主时钟:480MHz/2/2=120MHz, 读Flash速度:120MHz/(1+3)=30MHz
//首先需要将HIRC主频调节到48MHz
HPLLCR &= ~0x10; //选择HPLL输入时钟源为HIRC
// HPLLCR |= 0x10; //选择HPLL输入时钟源为IRCM
HPLLPDIV = 8; //设置HPLL输入时钟预分频为8（HPLL输入频率必须为6MHz）
// HPLLCR |= 0x00; //HPLL=6MHz*52=312MHz
// HPLLCR |= 0x01; //HPLL=6MHz*54=324MHz
// HPLLCR |= 0x02; //HPLL=6MHz*56=336MHz
// HPLLCR |= 0x03; //HPLL=6MHz*58=348MHz
// HPLLCR |= 0x04; //HPLL=6MHz*60=360MHz
// HPLLCR |= 0x05; //HPLL=6MHz*62=372MHz
// HPLLCR |= 0x06; //HPLL=6MHz*64=384MHz
// HPLLCR |= 0x07; //HPLL=6MHz*66=396MHz
// HPLLCR |= 0x08; //HPLL=6MHz*68=408MHz
// HPLLCR |= 0x09; //HPLL=6MHz*70=420MHz
// HPLLCR |= 0x0a; //HPLL=6MHz*72=432MHz
// HPLLCR |= 0x0b; //HPLL=6MHz*74=444MHz
// HPLLCR |= 0x0c; //HPLL=6MHz*76=456MHz
// HPLLCR |= 0x0d; //HPLL=6MHz*78=468MHz
HPLLCR |= 0x0e; //HPLL=6MHz*80=480MHz
// HPLLCR |= 0x0f; //HPLL=6MHz*82=492MHz
HPLL2CR &= ~0x60; //高速外设时钟选择 HPLL/2
HPLLCR |= 0x80; //使能HPLL
CLKDIV = 2; //系统时钟=主时钟源/2 = HPLL/2/2 = 120MHz
CLKSEL = 0x04; //选择HPLL/2作为主时钟源
#endif
// P5M0 |= 0x10; P5M1 &= ~0x10;//设置P5.4口为推挽输出
// P5SR &= ~0x10; //设置P5.4口为快速模式
// HIRCCR |= 0x10; //输出系统时钟
// MCLKOCR = 10; //系统时钟 10 分频到P5.4
}
//========================================================================
// 函数: void delay_ms(unsigned int ms)
// 描述: 延时函数。
// 参数: ms,要延时的ms数.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2025-11-01
// 备注: 由于芯片使能了Cache功能，软件延时时间可能不太准确
//========================================================================
void delay_ms(u16 ms)
{
u16 i;
do{
i = MAIN_Fosc / 6000;
while(--i);
}while(--ms);
}
/******************** 串口打印函数 ********************/
void UartInit(void)
{
#if(PrintUart == 1)
S1_S1 = 0; //UART1 switch to, 0x00: P3.0 P3.1, 0x40: P3.6 P3.7, 0x80: P1.6 P1.7, 0xC0: P4.3 P4.4
S1_S0 = 0;
SCON = (SCON & 0x3f) | 0x40;
T1x12 = 1; //定时器时钟1T模式
S1BRT = 0; //串口1选择定时器1为波特率发生器
TL1= TM;
TH1= TM>>8;
TR1 = 1; //定时器1开始计时
// SCON = (SCON & 0x3f) | 0x40;
// T2L= TM;
// T2H= TM>>8;
// AUXR |= 0x15; //串口1选择定时器2为波特率发生器
#else
S2_S = 0; //UART2 switch to: 0: P1.0 P1.1,1: P4.6 P4.7
S2CON = (S2CON & 0x3f) | 0x40;
T2L= TM;
T2H= TM>>8;
AUXR |= 0x14; //定时器2时钟1T模式,开始计时
#endif
}
void UartPutc(unsigned char dat)
{
#if(PrintUart == 1)
SBUF = dat;
while(TI==0);
TI = 0;
#else
S2BUF= dat;
while(S2TI == 0);
S2TI = 0; //Clear Tx flag
#endif
}
char putchar(char c)
{
UartPutc(c);
return c;
}
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